AT91SAM4L: handle reset run/halt in SMAP
[openocd.git] / doc / openocd.texi
index 48843751ed41438f7f4224b7a5213ac5fe664774..5a803d2c7b61a83101cfab3484763b78cd28fe9c 100644 (file)
@@ -31,7 +31,7 @@ Permission is granted to copy, distribute and/or modify this document
 under the terms of the GNU Free Documentation License, Version 1.2 or
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-Texts.  A copy of the license is included in the section entitled ``GNU
+Texts. A copy of the license is included in the section entitled ``GNU
 Free Documentation License''.
 @end quotation
 @end copying
@@ -67,17 +67,19 @@ Free Documentation License''.
 * OpenOCD Project Setup::            OpenOCD Project Setup
 * Config File Guidelines::           Config File Guidelines
 * Daemon Configuration::             Daemon Configuration
-* Debug Adapter Configuration:: Debug Adapter Configuration
+* Debug Adapter Configuration::      Debug Adapter Configuration
 * Reset Configuration::              Reset Configuration
 * TAP Declaration::                  TAP Declaration
 * CPU Configuration::                CPU Configuration
 * Flash Commands::                   Flash Commands
+* Flash Programming::                Flash Programming
 * NAND Flash Commands::              NAND Flash Commands
 * PLD/FPGA Commands::                PLD/FPGA Commands
 * General Commands::                 General Commands
 * Architecture and Core Commands::   Architecture and Core Commands
 * JTAG Commands::                    JTAG Commands
 * Boundary Scan Commands::           Boundary Scan Commands
+* Utility Commands::                 Utility Commands
 * TFTP::                             TFTP
 * GDB and OpenOCD::                  Using GDB and OpenOCD
 * Tcl Scripting API::                Tcl Scripting API
@@ -97,8 +99,8 @@ Free Documentation License''.
 @unnumbered About
 @cindex about
-OpenOCD was created by Dominic Rath as part of a diploma thesis written at the
-University of Applied Sciences Augsburg (@uref{}).
+OpenOCD was created by Dominic Rath as part of a 2005 diploma thesis written
+at the University of Applied Sciences Augsburg (@uref{}).
 Since that time, the project has grown into an active open-source project,
 supported by a diverse community of software and hardware developers from
 around the world.
@@ -113,34 +115,34 @@ devices.
 It does so with the assistance of a @dfn{debug adapter}, which is
 a small hardware module which helps provide the right kind of
-electrical signaling to the target being debugged.  These are
+electrical signaling to the target being debugged. These are
 required since the debug host (on which OpenOCD runs) won't
 usually have native support for such signaling, or the connector
 needed to hook up to the target.
 Such debug adapters support one or more @dfn{transport} protocols,
 each of which involves different electrical signaling (and uses
-different messaging protocols on top of that signaling).  There
+different messaging protocols on top of that signaling). There
 are many types of debug adapter, and little uniformity in what
-they are called.  (There are also product naming differences.)
+they are called. (There are also product naming differences.)
 These adapters are sometimes packaged as discrete dongles, which
 may generically be called @dfn{hardware interface dongles}.
 Some development boards also integrate them directly, which may
-let the development board can be directly connected to the debug
+let the development board connect directly to the debug
 host over USB (and sometimes also to power it over USB).
 For example, a @dfn{JTAG Adapter} supports JTAG
 signaling, and is used to communicate
 with JTAG (IEEE 1149.1) compliant TAPs on your target board.
 A @dfn{TAP} is a ``Test Access Port'', a module which processes
-special instructions and data.  TAPs are daisy-chained within and
-between chips and boards.  JTAG supports debugging and boundary
+special instructions and data. TAPs are daisy-chained within and
+between chips and boards. JTAG supports debugging and boundary
 scan operations.
 There are also @dfn{SWD Adapters} that support Serial Wire Debug (SWD)
 signaling to communicate with some newer ARM cores, as well as debug
-adapters which support both JTAG and SWD transports.  SWD only supports
+adapters which support both JTAG and SWD transports. SWD supports only
 debugging, whereas JTAG also supports boundary scan operations.
 For some chips, there are also @dfn{Programming Adapters} supporting
@@ -149,20 +151,20 @@ support for on-chip debugging or boundary scan.
 (At this writing, OpenOCD does not support such non-debug adapters.)
-@b{Dongles:} OpenOCD currently supports many types of hardware dongles: USB
-based, parallel port based, and other standalone boxes that run
+@b{Dongles:} OpenOCD currently supports many types of hardware dongles:
+USB-based, parallel port-based, and other standalone boxes that run
 OpenOCD internally. @xref{Debug Adapter Hardware}.
 @b{GDB Debug:} It allows ARM7 (ARM7TDMI and ARM720t), ARM9 (ARM920T,
-ARM922T, ARM926EJ--S, ARM966E--S), XScale (PXA25x, IXP42x) and
-Cortex-M3 (Stellaris LM3 and ST STM32) based cores to be
-debugged via the GDB protocol.
+ARM922T, ARM926EJ--S, ARM966E--S), XScale (PXA25x, IXP42x), Cortex-M3
+(Stellaris LM3, ST STM32 and Energy Micro EFM32) and Intel Quark (x10xx)
+based cores to be debugged via the GDB protocol.
-@b{Flash Programing:} Flash writing is supported for external CFI
-compatible NOR flashes (Intel and AMD/Spansion command set) and several
-internal flashes (LPC1700, LPC2000, AT91SAM7, AT91SAM3U, STR7x, STR9x, LM3, and
-STM32x). Preliminary support for various NAND flash controllers
-(LPC3180, Orion, S3C24xx, more) controller is included.
+@b{Flash Programming:} Flash writing is supported for external
+CFI-compatible NOR flashes (Intel and AMD/Spansion command set) and several
+internal flashes (LPC1700, LPC1800, LPC2000, LPC4300, AT91SAM7, AT91SAM3U,
+STR7x, STR9x, LM3, STM32x and EFM32). Preliminary support for various NAND flash
+controllers (LPC3180, Orion, S3C24xx, more) is included.
 @section OpenOCD Web Site
@@ -173,8 +175,8 @@ The OpenOCD web site provides the latest public news from the community:
 @section Latest User's Guide:
 The user's guide you are now reading may not be the latest one
-available.  A version for more recent code may be available.
-Its HTML form is published irregularly at:
+available. A version for more recent code may be available.
+Its HTML form is published regularly at:
@@ -185,44 +187,57 @@ PDF form is likewise published at:
 @section OpenOCD User's Forum
 There is an OpenOCD forum (phpBB) hosted by SparkFun,
-which might be helpful to you.  Note that if you want
+which might be helpful to you. Note that if you want
 anything to come to the attention of developers, you
 should post it to the OpenOCD Developer Mailing List
 instead of this forum.
+@section OpenOCD User's Mailing List
+The OpenOCD User Mailing List provides the primary means of
+communication between users:
+@section OpenOCD IRC
+Support can also be found on irc:
 @node Developers
 @chapter OpenOCD Developer Resources
 @cindex developers
 If you are interested in improving the state of OpenOCD's debugging and
-testing support, new contributions will be welcome.  Motivated developers
+testing support, new contributions will be welcome. Motivated developers
 can produce new target, flash or interface drivers, improve the
 documentation, as well as more conventional bug fixes and enhancements.
 The resources in this chapter are available for developers wishing to explore
 or expand the OpenOCD source code.
-@section OpenOCD GIT Repository
+@section OpenOCD Git Repository
 During the 0.3.x release cycle, OpenOCD switched from Subversion to
-a GIT repository hosted at SourceForge.  The repository URL is:
+a Git repository hosted at SourceForge. The repository URL is:
+or via http
 You may prefer to use a mirror and the HTTP protocol:
-With standard GIT tools, use @command{git clone} to initialize
+With standard Git tools, use @command{git clone} to initialize
 a local repository, and @command{git pull} to update it.
 There are also gitweb pages letting you browse the repository
 with a web browser, or download arbitrary snapshots without
-needing a GIT client:
+needing a Git client:
@@ -237,15 +252,34 @@ work from their submitter in order to be updated for newer releases.
 @section Doxygen Developer Manual
 During the 0.2.x release cycle, the OpenOCD project began
-providing a Doxygen reference manual.  This document contains more
+providing a Doxygen reference manual. This document contains more
 technical information about the software internals, development
 processes, and similar documentation:
 This document is a work-in-progress, but contributions would be welcome
-to fill in the gaps.  All of the source files are provided in-tree,
-listed in the Doxyfile configuration in the top of the source tree.
+to fill in the gaps. All of the source files are provided in-tree,
+listed in the Doxyfile configuration at the top of the source tree.
+@section Gerrit Review System
+All changes in the OpenOCD Git repository go through the web-based Gerrit
+Code Review System:
+After a one-time registration and repository setup, anyone can push commits
+from their local Git repository directly into Gerrit.
+All users and developers are encouraged to review, test, discuss and vote
+for changes in Gerrit. The feedback provides the basis for a maintainer to
+eventually submit the change to the main Git repository.
+The @file{HACKING} file, also available as the Patch Guide in the Doxygen
+Developer Manual, contains basic information about how to connect a
+repository to Gerrit, prepare and push patches. Patch authors are expected to
+maintain their changes while they're in Gerrit, respond to feedback and if
+necessary rework and push improved versions of the change.
 @section OpenOCD Developer Mailing List
@@ -254,16 +288,11 @@ communication between developers:
-Discuss and submit patches to this list.
-The @file{HACKING} file contains basic information about how
-to prepare patches.
+@section OpenOCD Bug Tracker
-@section OpenOCD Bug Database
+The OpenOCD Bug Tracker is hosted on SourceForge:
-During the 0.4.x release cycle the OpenOCD project team began
-using Trac for its bug database:
 @node Debug Adapter Hardware
@@ -276,16 +305,16 @@ using Trac for its bug database:
 @cindex USB Adapter
 @cindex RTCK
-Defined: @b{dongle}: A small device that plugins into a computer and serves as
+Defined: @b{dongle}: A small device that plugs into a computer and serves as
 an adapter .... [snip]
 In the OpenOCD case, this generally refers to @b{a small adapter} that
-attaches to your computer via USB or the Parallel Printer Port.  One
-exception is the Zylin ZY1000, packaged as a small box you attach via
-an ethernet cable. The Zylin ZY1000 has the advantage that it does not
+attaches to your computer via USB or the parallel port. One
+exception is the Ultimate Solutions ZY1000, packaged as a small box you
+attach via an ethernet cable. The ZY1000 has the advantage that it does not
 require any drivers to be installed on the developer PC. It also has
 a built in web interface. It supports RTCK/RCLK or adaptive clocking
-and has a built in relay to power cycle targets remotely.
+and has a built-in relay to power cycle targets remotely.
 @section Choosing a Dongle
@@ -294,36 +323,50 @@ There are several things you should keep in mind when choosing a dongle.
 @item @b{Transport} Does it support the kind of communication that you need?
-OpenOCD focusses mostly on JTAG.  Your version may also support
+OpenOCD focusses mostly on JTAG. Your version may also support
 other ways to communicate with target devices.
 @item @b{Voltage} What voltage is your target - 1.8, 2.8, 3.3, or 5V?
-Does your dongle support it?  You might need a level converter.
+Does your dongle support it? You might need a level converter.
 @item @b{Pinout} What pinout does your target board use?
-Does your dongle support it?  You may be able to use jumper
+Does your dongle support it? You may be able to use jumper
 wires, or an "octopus" connector, to convert pinouts.
-@item @b{Connection} Does your computer have the USB, printer, or
+@item @b{Connection} Does your computer have the USB, parallel, or
 Ethernet port needed?
 @item @b{RTCK} Do you expect to use it with ARM chips and boards with
-RTCK support? Also known as ``adaptive clocking''
+RTCK support (also known as ``adaptive clocking'')?
 @end enumerate
-@section Stand alone Systems
+@section Stand-alone JTAG Probe
-@b{ZY1000} See: @url{} Technically, not a
-dongle, but a standalone box. The ZY1000 has the advantage that it does
-not require any drivers installed on the developer PC. It also has
-a built in web interface. It supports RTCK/RCLK or adaptive clocking
-and has a built in relay to power cycle targets remotely.
+The ZY1000 from Ultimate Solutions is technically not a dongle but a
+stand-alone JTAG probe that, unlike most dongles, doesn't require any drivers
+running on the developer's host computer.
+Once installed on a network using DHCP or a static IP assignment, users can
+access the ZY1000 probe locally or remotely from any host with access to the
+IP address assigned to the probe.
+The ZY1000 provides an intuitive web interface with direct access to the
+OpenOCD debugger.
+Users may also run a GDBSERVER directly on the ZY1000 to take full advantage
+of GCC & GDB to debug any distribution of embedded Linux or NetBSD running on
+the target.
+The ZY1000 supports RTCK & RCLK or adaptive clocking and has a built-in relay
+to power cycle the target remotely.
+For more information, visit:
+@b{ZY1000} See: @url{}
 @section USB FT2232 Based
-There are many USB JTAG dongles on the market, many of them are based
+There are many USB JTAG dongles on the market, many of them based
 on a chip from ``Future Technology Devices International'' (FTDI)
 known as the FTDI FT2232; this is a USB full speed (12 Mbps) chip.
 See: @url{} for more information.
 In summer 2009, USB high speed (480 Mbps) versions of these FTDI
-chips are starting to become available in JTAG adapters.  (Adapters
-using those high speed FT2232H chips may support adaptive clocking.)
+chips started to become available in JTAG adapters. Around 2012, a new
+variant appeared - FT232H - this is a single-channel version of FT2232H.
+(Adapters using those high speed FT2232H or FT232H chips may support adaptive
 The FT2232 chips are flexible enough to support some other
 transport options, such as SWD or the SPI variants used to
@@ -332,7 +375,7 @@ and one can be used for a UART adapter at the same time the
 other one is used to provide a debug adapter.
 Also, some development boards integrate an FT2232 chip to serve as
-a built-in low cost debug adapter and usb-to-serial solution.
+a built-in low-cost debug adapter and USB-to-serial solution.
 @itemize @bullet
 @item @b{usbjtag}
@@ -346,15 +389,15 @@ a built-in low cost debug adapter and usb-to-serial solution.
 @item @b{signalyzer}
 @* See: @url{}
 @item @b{Stellaris Eval Boards}
-@* See: @url{} - The Stellaris eval boards
+@* See: @url{} - The Stellaris eval boards
 bundle FT2232-based JTAG and SWD support, which can be used to debug
-the Stellaris chips.  Using separate JTAG adapters is optional.
+the Stellaris chips. Using separate JTAG adapters is optional.
 These boards can also be used in a "pass through" mode as JTAG adapters
 to other target boards, disabling the Stellaris chip.
-@item @b{Luminary ICDI}
-@* See: @url{} - Luminary In-Circuit Debug
+@item @b{TI/Luminary ICDI}
+@* See: @url{} - TI/Luminary In-Circuit Debug
 Interface (ICDI) Boards are included in Stellaris LM3S9B9x
-Evaluation Kits.  Like the non-detachable FT2232 support on the other
+Evaluation Kits. Like the non-detachable FT2232 support on the other
 Stellaris eval boards, they can be used to debug other target boards.
 @item @b{olimex-jtag}
 @* See: @url{}
@@ -369,7 +412,7 @@ Stellaris eval boards, they can be used to debug other target boards.
 @item @b{stm32stick}
 @* Link @url{}
 @item @b{axm0432_jtag}
-@* Axiom AXM-0432 Link @url{} - NOTE:  This JTAG does not appear
+@* Axiom AXM-0432 Link @url{} - NOTE: This JTAG does not appear
 to be available anymore as of April 2012.
 @item @b{cortino}
 @* Link @url{}
@@ -377,18 +420,27 @@ to be available anymore as of April 2012.
 @* Link @url{}
 @item @b{digilent-hs1}
 @* Link @url{}
-@end itemize
+@item @b{opendous}
+@* Link @url{} FT2232H-based
+@item @b{JTAG-lock-pick Tiny 2}
+@* Link @url{} FT232H-based
+@item @b{GW16042}
+@* Link: @url{}
+@end itemize
 @section USB-JTAG / Altera USB-Blaster compatibles
 These devices also show up as FTDI devices, but are not
 protocol-compatible with the FT2232 devices. They are, however,
-protocol-compatible among themselves.  USB-JTAG devices typically consist
+protocol-compatible among themselves. USB-JTAG devices typically consist
 of a FT245 followed by a CPLD that understands a particular protocol,
-or emulate this protocol using some other hardware.
+or emulates this protocol using some other hardware.
 They may appear under different USB VID/PID depending on the particular
-product.  The driver can be configured to search for any VID/PID pair
+product. The driver can be configured to search for any VID/PID pair
 (see the section on driver commands).
@@ -413,7 +465,9 @@ AT91SAM764 internally.
 @end itemize
 @section USB RLINK based
-Raisonance has an adapter called @b{RLink}.  It exists in a stripped-down form on the STM32 Primer, permanently attached to the JTAG lines.  It also exists on the STM32 Primer2, but that is wired for SWD and not JTAG, thus not supported.
+Raisonance has an adapter called @b{RLink}. It exists in a stripped-down form on the STM32 Primer,
+permanently attached to the JTAG lines. It also exists on the STM32 Primer2, but that is wired for
+SWD and not JTAG, thus not supported.
 @itemize @bullet
 @item @b{Raisonance RLink}
@@ -437,14 +491,23 @@ They only work with ST Micro chips, notably STM32 and STM8.
 @* Link: @url{}
 @end itemize
-For info the original ST-LINK enumerates using the mass storage usb class, however
-it's implementation is completely broken. The result is this causes issues under linux.
-The simplest solution is to get linux to ignore the ST-LINK using one of the following methods:
+For info the original ST-LINK enumerates using the mass storage usb class; however,
+its implementation is completely broken. The result is this causes issues under Linux.
+The simplest solution is to get Linux to ignore the ST-LINK using one of the following methods:
 @itemize @bullet
 @item modprobe -r usb-storage && modprobe usb-storage quirks=483:3744:i
 @item add "options usb-storage quirks=483:3744:i" to /etc/modprobe.conf
 @end itemize
+@section USB TI/Stellaris ICDI based
+Texas Instruments has an adapter called @b{ICDI}.
+It is not to be confused with the FTDI based adapters that were originally fitted to their
+evaluation boards. This is the adapter fitted to the Stellaris LaunchPad.
+@section USB CMSIS-DAP based
+ARM has released a interface standard called CMSIS-DAP that simplifies connecting
+debuggers to ARM Cortex based targets @url{}.
 @section USB Other
 @itemize @bullet
 @item @b{USBprog}
@@ -463,7 +526,7 @@ The simplest solution is to get linux to ignore the ST-LINK using one of the fol
 @* Link: @url{}
 @item @b{opendous}
-@* Link: @url{}
+@* Link: @url{} - which uses an AT90USB162
 @item @b{estick}
 @* Link: @url{}
@@ -474,7 +537,7 @@ The simplest solution is to get linux to ignore the ST-LINK using one of the fol
 @section IBM PC Parallel Printer Port Based
-The two well known ``JTAG Parallel Ports'' cables are the Xilnx DLC5
+The two well-known ``JTAG Parallel Ports'' cables are the Xilinx DLC5
 and the Macraigor Wiggler. There are many clones and variations of
 these on the market.
@@ -494,9 +557,6 @@ produced, PDF schematics are easily found and it is easy to make.
 @item @b{Amontec - JTAG Accelerator}
 @* Link: @url{}
-@item @b{GW16402}
-@* Link: @url{}
 @item @b{Wiggler2}
 @* Link: @url{}
@@ -534,6 +594,13 @@ produced, PDF schematics are easily found and it is easy to make.
 @item @b{at91rm9200}
 @* Like the EP93xx - but an ATMEL AT91RM9200 based solution using the GPIO pins on the chip.
+@item @b{bcm2835gpio}
+@* A BCM2835-based board (e.g. Raspberry Pi) using the GPIO pins of the expansion header.
+@item @b{jtag_vpi}
+@* A JTAG driver acting as a client for the JTAG VPI server interface.
+@* Link: @url{}
 @end itemize
 @node About Jim-Tcl
@@ -548,9 +615,9 @@ command interpreter.
 All commands presented in this Guide are extensions to Jim-Tcl.
 You can use them as simple commands, without needing to learn
 much of anything about Tcl.
-Alternatively, can write Tcl programs with them.
+Alternatively, you can write Tcl programs with them.
-You can learn more about Jim at its website,  @url{}.
+You can learn more about Jim at its website, @url{}.
 There is an active and responsive community, get on the mailing list
 if you have any questions. Jim-Tcl maintainers also lurk on the
 OpenOCD mailing list.
@@ -572,7 +639,7 @@ enabled in OpenOCD.
 @item @b{Scripts}
 @* OpenOCD configuration scripts are Jim-Tcl Scripts. OpenOCD's
 command interpreter today is a mixture of (newer)
-Jim-Tcl commands, and (older) the orginal command interpreter.
+Jim-Tcl commands, and the (older) original command interpreter.
 @item @b{Commands}
 @* At the OpenOCD telnet command line (or via the GDB monitor command) one
@@ -582,9 +649,9 @@ as Tcl scripts, from a @file{startup.tcl} file internal to the server.
 @item @b{Historical Note}
 @* Jim-Tcl was introduced to OpenOCD in spring 2008. Fall 2010,
-before OpenOCD 0.5 release OpenOCD switched to using Jim Tcl
-as a git submodule, which greatly simplified upgrading Jim Tcl
-to benefit from new features and bugfixes in Jim Tcl.
+before OpenOCD 0.5 release, OpenOCD switched to using Jim-Tcl
+as a Git submodule, which greatly simplified upgrading Jim-Tcl
+to benefit from new features and bugfixes in Jim-Tcl.
 @item @b{Need a crash course in Tcl?}
 @*@xref{Tcl Crash Course}.
@@ -597,9 +664,11 @@ to benefit from new features and bugfixes in Jim Tcl.
 @cindex directory search
 Properly installing OpenOCD sets up your operating system to grant it access
-to the debug adapters.  On Linux, this usually involves installing a file
-in @file{/etc/udev/rules.d,} so OpenOCD has permissions.  MS-Windows needs
-complex and confusing driver configuration for every peripheral.  Such issues
+to the debug adapters. On Linux, this usually involves installing a file
+in @file{/etc/udev/rules.d,} so OpenOCD has permissions. An example rules file
+that works for many common adapters is shipped with OpenOCD in the
+@file{contrib} directory. MS-Windows needs
+complex and confusing driver configuration for every peripheral. Such issues
 are unique to each operating system, and are not detailed in this User's Guide.
 Then later you will invoke the OpenOCD server, with various options to
@@ -639,23 +708,24 @@ The first found file with a matching file name will be used.
 @quotation Note
 Don't try to use configuration script names or paths which
-include the "#" character.  That character begins Tcl comments.
+include the "#" character. That character begins Tcl comments.
 @end quotation
 @section Simple setup, no customization
 In the best case, you can use two scripts from one of the script
 libraries, hook up your JTAG adapter, and start the server ... and
-your JTAG setup will just work "out of the box".  Always try to
+your JTAG setup will just work "out of the box". Always try to
 start by reusing those scripts, but assume you'll need more
-customization even if this works.  @xref{OpenOCD Project Setup}.
+customization even if this works. @xref{OpenOCD Project Setup}.
 If you find a script for your JTAG adapter, and for your board or
 target, you may be able to hook up your JTAG adapter then start
-the server like:
+the server with some variation of one of the following:
 openocd -f interface/ADAPTER.cfg -f board/MYBOARD.cfg
+openocd -f interface/ftdi/ADAPTER.cfg -f board/MYBOARD.cfg
 @end example
 You might also need to configure which reset signals are present,
@@ -671,7 +741,7 @@ Info : JTAG tap: lm3s.cpu tap/device found: 0x3ba00477
 @end example
 Seeing that "tap/device found" message, and no warnings, means
-the JTAG communication is working.  That's a key milestone, but
+the JTAG communication is working. That's a key milestone, but
 you'll probably need more project-specific setup.
 @section What OpenOCD does as it starts
@@ -679,7 +749,7 @@ you'll probably need more project-specific setup.
 OpenOCD starts by processing the configuration commands provided
 on the command line or, if there were no @option{-c command} or
 @option{-f file.cfg} options given, in @file{openocd.cfg}.
-@xref{Configuration Stage}.
+@xref{configurationstage,,Configuration Stage}.
 At the end of the configuration stage it verifies the JTAG scan
 chain defined using those commands; your configuration should
 ensure that this always succeeds.
@@ -703,8 +773,8 @@ itself), use the @option{-d} command line switch. This sets the
 @option{debug_level} to "3", outputting the most information,
 including debug messages. The default setting is "2", outputting only
 informational messages, warnings and errors. You can also change this
-setting from within a telnet or gdb session using @command{debug_level
-<n>} (@pxref{debug_level}).
+setting from within a telnet or gdb session using @command{debug_level<n>}
 You can redirect all output from the daemon to a file using the
 @option{-l <logfile>} switch.
@@ -718,10 +788,10 @@ correctly via e.g. GDB monitor commands in a GDB init script.
 @chapter OpenOCD Project Setup
 To use OpenOCD with your development projects, you need to do more than
-just connecting the JTAG adapter hardware (dongle) to your development board
-and then starting the OpenOCD server.
-You also need to configure that server so that it knows
-about that adapter and board, and helps your work.
+just connect the JTAG adapter hardware (dongle) to your development board
+and start the OpenOCD server.
+You also need to configure your OpenOCD server so that it knows
+about your adapter and board, and helps your work.
 You may also want to connect OpenOCD to GDB, possibly
 using Eclipse or some other GUI.
@@ -753,7 +823,7 @@ Not all JTAG adapters have the level shifters needed to work
 with 1.2 Volt boards.
 @item @emph{Be certain the cable is properly oriented} or you might
-damage your board.  In most cases there are only two possible
+damage your board. In most cases there are only two possible
 ways to connect the cable.
 Connect the JTAG cable from your adapter to the board.
 Be sure it's firmly connected.
@@ -765,7 +835,7 @@ housing, which must match a key on the JTAG cable's female connector.
 If there's no housing, then you must look carefully and
 make sure pin 1 on the cable hooks up to pin 1 on the board.
 Ribbon cables are frequently all grey except for a wire on one
-edge, which is red.  The red wire is pin 1.
+edge, which is red. The red wire is pin 1.
 Sometimes dongles provide cables where one end is an ``octopus'' of
 color coded single-wire connectors, instead of a connector block.
@@ -779,8 +849,9 @@ A USB, parallel, or serial port connector will go to the host which
 you are using to run OpenOCD.
 For Ethernet, consult the documentation and your network administrator.
-For USB based JTAG adapters you have an easy sanity check at this point:
-does the host operating system see the JTAG adapter?  If that host is an
+For USB-based JTAG adapters you have an easy sanity check at this point:
+does the host operating system see the JTAG adapter? If you're running
+Linux, try the @command{lsusb} command. If that host is an
 MS-Windows host, you'll need to install a driver before OpenOCD works.
 @item @emph{Connect the adapter's power supply, if needed.}
@@ -859,7 +930,7 @@ same in a script, the variable @var{VAR} will have no value
 that can be tested in a later script.
 @end quotation
-Here we will focus on the simpler solution:  one user config
+Here we will focus on the simpler solution: one user config
 file, including basic configuration plus any TCL procedures
 to simplify your work.
@@ -879,7 +950,7 @@ For example, OpenOCD distributes a @file{scripts} directory
 (probably in @file{/usr/share/openocd/scripts} on Linux).
 Board and tool vendors can provide these too, as can individual
 user sites; the @option{-s} command line option lets you say
-where to find these files.  (@xref{Running}.)
+where to find these files. (@xref{Running}.)
 The AT91SAM7X256 example above works this way.
 Three main types of non-user configuration file each have their
@@ -891,7 +962,7 @@ own subdirectory in the @file{scripts} directory:
 @item @b{target} -- the chips which integrate CPUs and other JTAG TAPs
 @end enumerate
-Best case:  include just two files, and they handle everything else.
+Best case: include just two files, and they handle everything else.
 The first is an interface config file.
 The second is board-specific, and it sets up the JTAG TAPs and
 their GDB targets (by deferring to some @file{target.cfg} file),
@@ -914,7 +985,7 @@ need help from OpenOCD to discover what's on the board.
 Once you find the JTAG TAPs, you can just search for appropriate
 target and board
 configuration files ... or write your own, from the bottom up.
 @item You can often reuse some standard config files but
 need to write a few new ones, probably a @file{board.cfg} file.
@@ -937,7 +1008,7 @@ will help support users of any board using that chip.
 You may may need to write some C code.
-It may be as simple as a supporting a new ft2232 or parport
+It may be as simple as supporting a new FT2232 or parport
 based adapter; a bit more involved, like a NAND or NOR flash
 controller driver; or a big piece of work like supporting
 a new chip architecture.
@@ -962,11 +1033,11 @@ that the @code{reset-init} event handler does.
 Likewise, the @command{arm9 vector_catch} command (or
 @cindex vector_catch
 its siblings @command{xscale vector_catch}
-and @command{cortex_m3 vector_catch}) can be a timesaver
+and @command{cortex_m vector_catch}) can be a timesaver
 during some debug sessions, but don't make everyone use that either.
 Keep those kinds of debugging aids in your user config file,
 along with messaging and tracing setup.
-(@xref{Software Debug Messages and Tracing}.)
+(@xref{softwaredebugmessagesandtracing,,Software Debug Messages and Tracing}.)
 You might need to override some defaults.
@@ -976,7 +1047,7 @@ work area if your application needs much SRAM.
 TCP/IP port configuration is another example of something which
 is environment-specific, and should only appear in
-a user config file.  @xref{TCP/IP Ports}.
+a user config file. @xref{tcpipports,,TCP/IP Ports}.
 @end itemize
 @section Project-Specific Utilities
@@ -1015,7 +1086,7 @@ based microcontroller application instead of a boot loader.)
 proc newboot @{ @} @{
-    # Reset, leaving the CPU halted.  The "reset-init" event
+    # Reset, leaving the CPU halted. The "reset-init" event
     # proc gives faster access to the CPU and to NOR flash;
     # "reset halt" would be slower.
     reset init
@@ -1054,7 +1125,7 @@ handling issues like:
 @item @b{Watchdog Timers}...
 Watchog timers are typically used to automatically reset systems if
-some application task doesn't periodically reset the timer.  (The
+some application task doesn't periodically reset the timer. (The
 assumption is that the system has locked up if the task can't run.)
 When a JTAG debugger halts the system, that task won't be able to run
 and reset the timer ... potentially causing resets in the middle of
@@ -1065,15 +1136,15 @@ needs to be debugged just like all other parts of your firmware.
 That might however be your only option.
 Look instead for chip-specific ways to stop the watchdog from counting
-while the system is in a debug halt state.  It may be simplest to set
-that non-counting mode in your debugger startup scripts.  You may however
+while the system is in a debug halt state. It may be simplest to set
+that non-counting mode in your debugger startup scripts. You may however
 need a different approach when, for example, a motor could be physically
-damaged by firmware remaining inactive in a debug halt state.  That might
+damaged by firmware remaining inactive in a debug halt state. That might
 involve a type of firmware mode where that "non-counting" mode is disabled
 at the beginning then re-enabled at the end; a watchdog reset might fire
 and complicate the debug session, but hardware (or people) would be
 protected.@footnote{Note that many systems support a "monitor mode" debug
-that is a somewhat cleaner way to address such issues.  You can think of
+that is a somewhat cleaner way to address such issues. You can think of
 it as only halting part of the system, maybe just one task,
 instead of the whole thing.
 At this writing, January 2010, OpenOCD based debugging does not support
@@ -1086,7 +1157,7 @@ toolchains@footnote{See chapter 8 "Semihosting" in
 ARM DUI 0203I}, the "RealView Compilation Tools Developer Guide".
 The CodeSourcery EABI toolchain also includes a semihosting library.},
-your target code can use I/O facilities on the debug host.  That library
+your target code can use I/O facilities on the debug host. That library
 provides a small set of system calls which are handled by OpenOCD.
 It can let the debugger provide your system console and a file system,
 helping with early debugging or providing a more capable environment
@@ -1133,7 +1204,7 @@ Your application may want to deliver various debugging messages
 over JTAG, by @emph{linking with a small library of code}
 provided with OpenOCD and using the utilities there to send
 various kinds of message.
-@xref{Software Debug Messages and Tracing}.
+@xref{softwaredebugmessagesandtracing,,Software Debug Messages and Tracing}.
 @end itemize
@@ -1141,7 +1212,7 @@ various kinds of message.
 Chip vendors often provide software development boards which
 are highly configurable, so that they can support all options
-that product boards may require.  @emph{Make sure that any
+that product boards may require. @emph{Make sure that any
 jumpers or switches match the system configuration you are
 working with.}
@@ -1160,13 +1231,13 @@ EMU0 and EMU1 signals (which OpenOCD won't currently control).
 @item @b{Boot Modes} ...
 Complex chips often support multiple boot modes, controlled
-by external jumpers.  Make sure this is set up correctly.
+by external jumpers. Make sure this is set up correctly.
 For example many i.MX boards from NXP need to be jumpered
 to "ATX mode" to start booting using the on-chip ROM, when
 using second stage bootloader code stored in a NAND flash chip.
 Such explicit configuration is common, and not limited to
-booting from NAND.  You might also need to set jumpers to
+booting from NAND. You might also need to set jumpers to
 start booting using code loaded from an MMC/SD card; external
 SPI flash; Ethernet, UART, or USB links; NOR flash; OneNAND
 flash; some external host; or various other sources.
@@ -1174,10 +1245,10 @@ flash; some external host; or various other sources.
 @item @b{Memory Addressing} ...
 Boards which support multiple boot modes may also have jumpers
-to configure memory addressing.  One board, for example, jumpers
+to configure memory addressing. One board, for example, jumpers
 external chipselect 0 (used for booting) to address either
 a large SRAM (which must be pre-loaded via JTAG), NOR flash,
-or NAND flash.  When it's jumpered to address NAND flash, that
+or NAND flash. When it's jumpered to address NAND flash, that
 board must also be told to start booting from on-chip ROM.
 Your @file{board.cfg} file may also need to be told this jumper
@@ -1186,7 +1257,7 @@ using @command{flash bank} or instead declare NAND flash with
 @command{nand device}; and likewise which probe to perform in
 its @code{reset-init} handler.
-A closely related issue is bus width.  Jumpers might need to
+A closely related issue is bus width. Jumpers might need to
 distinguish between 8 bit or 16 bit bus access for the flash
 used to start booting.
@@ -1197,8 +1268,8 @@ multiple audio codec chips).
 This interacts with software
 configuration of pin multiplexing, where for example a
 given pin may be routed either to the MMC/SD controller
-or the GPIO controller.  It also often interacts with
-configuration jumpers.  One jumper may be used to route
+or the GPIO controller. It also often interacts with
+configuration jumpers. One jumper may be used to route
 signals to an MMC/SD card slot or an expansion bus (which
 might in turn affect booting); others might control which
 audio or video codecs are used.
@@ -1209,10 +1280,10 @@ Plus you should of course have @code{reset-init} event handlers
 which set up the hardware to match that jumper configuration.
 That includes in particular any oscillator or PLL used to clock
 the CPU, and any memory controllers needed to access external
-memory and peripherals.  Without such handlers, you won't be
+memory and peripherals. Without such handlers, you won't be
 able to access those resources without working target firmware
 which can do that setup ... this can be awkward when you're
-trying to debug that target firmware.  Even if there's a ROM
+trying to debug that target firmware. Even if there's a ROM
 bootloader which handles a few issues, it rarely provides full
 access to all board-specific capabilities.
@@ -1233,112 +1304,138 @@ Use them as-is where you can; or as models for new files.
 These are for debug adapters.
 Files that configure JTAG adapters go here.
-$ ls interface
-altera-usb-blaster.cfg    hilscher_nxhx50_etm.cfg    openrd.cfg
-arm-jtag-ew.cfg           hilscher_nxhx50_re.cfg     osbdm.cfg
-arm-usb-ocd.cfg           hitex_str9-comstick.cfg    parport.cfg
-at91rm9200.cfg            icebear.cfg                parport_dlc5.cfg
-axm0432.cfg               jlink.cfg                  redbee-econotag.cfg
-busblaster.cfg            jtagkey2.cfg               redbee-usb.cfg
-buspirate.cfg             jtagkey2p.cfg              rlink.cfg
-calao-usb-a9260-c01.cfg   jtagkey.cfg                sheevaplug.cfg
-calao-usb-a9260-c02.cfg   jtagkey-tiny.cfg           signalyzer.cfg
-calao-usb-a9260.cfg       kt-link.cfg                signalyzer-h2.cfg
-chameleon.cfg             lisa-l.cfg                 signalyzer-h4.cfg
-cortino.cfg               luminary.cfg               signalyzer-lite.cfg
-digilent-hs1.cfg          luminary-icdi.cfg          stlink-v1.cfg
-dlp-usb1232h.cfg          luminary-lm3s811.cfg       stlink-v2.cfg
-dummy.cfg                 minimodule.cfg             stm32-stick.cfg
-estick.cfg                neodb.cfg                  turtelizer2.cfg
-flashlink.cfg             ngxtech.cfg                ulink.cfg
-flossjtag.cfg             olimex-arm-usb-ocd.cfg     usb-jtag.cfg
-flossjtag-noeeprom.cfg    olimex-arm-usb-ocd-h.cfg   usbprog.cfg
-flyswatter2.cfg           olimex-arm-usb-tiny-h.cfg  vpaclink.cfg
-flyswatter.cfg            olimex-jtag-tiny.cfg       vsllink.cfg
-hilscher_nxhx10_etm.cfg   oocdlink.cfg               xds100v2.cfg
-hilscher_nxhx500_etm.cfg  opendous.cfg
-hilscher_nxhx500_re.cfg   openocd-usb.cfg
+$ ls interface -R
+altera-usb-blaster.cfg    hilscher_nxhx50_re.cfg     openocd-usb-hs.cfg
+arm-jtag-ew.cfg           hitex_str9-comstick.cfg    openrd.cfg
+at91rm9200.cfg            icebear.cfg                osbdm.cfg
+axm0432.cfg               jlink.cfg                  parport.cfg
+busblaster.cfg            jtagkey2.cfg               parport_dlc5.cfg
+buspirate.cfg             jtagkey2p.cfg              redbee-econotag.cfg
+calao-usb-a9260-c01.cfg   jtagkey.cfg                redbee-usb.cfg
+calao-usb-a9260-c02.cfg   jtagkey-tiny.cfg           rlink.cfg
+calao-usb-a9260.cfg       jtag-lock-pick_tiny_2.cfg  sheevaplug.cfg
+chameleon.cfg             kt-link.cfg                signalyzer.cfg
+cortino.cfg               lisa-l.cfg                 signalyzer-h2.cfg
+digilent-hs1.cfg          luminary.cfg               signalyzer-h4.cfg
+dlp-usb1232h.cfg          luminary-icdi.cfg          signalyzer-lite.cfg
+dummy.cfg                 luminary-lm3s811.cfg       stlink-v1.cfg
+estick.cfg                minimodule.cfg             stlink-v2.cfg
+flashlink.cfg             neodb.cfg                  stm32-stick.cfg
+flossjtag.cfg             ngxtech.cfg                sysfsgpio-raspberrypi.cfg
+flossjtag-noeeprom.cfg    olimex-arm-usb-ocd.cfg     ti-icdi.cfg
+flyswatter2.cfg           olimex-arm-usb-ocd-h.cfg   turtelizer2.cfg
+flyswatter.cfg            olimex-arm-usb-tiny-h.cfg  ulink.cfg
+ftdi                      olimex-jtag-tiny.cfg       usb-jtag.cfg
+hilscher_nxhx10_etm.cfg   oocdlink.cfg               usbprog.cfg
+hilscher_nxhx500_etm.cfg  opendous.cfg               vpaclink.cfg
+hilscher_nxhx500_re.cfg   opendous_ftdi.cfg          vsllink.cfg
+hilscher_nxhx50_etm.cfg   openocd-usb.cfg            xds100v2.cfg
+axm0432.cfg               hitex_str9-comstick.cfg    olimex-jtag-tiny.cfg
+calao-usb-a9260-c01.cfg   icebear.cfg                oocdlink.cfg
+calao-usb-a9260-c02.cfg   jtagkey2.cfg               opendous_ftdi.cfg
+cortino.cfg               jtagkey2p.cfg              openocd-usb.cfg
+dlp-usb1232h.cfg          jtagkey.cfg                openocd-usb-hs.cfg
+dp_busblaster.cfg         jtag-lock-pick_tiny_2.cfg  openrd.cfg
+flossjtag.cfg             kt-link.cfg                redbee-econotag.cfg
+flossjtag-noeeprom.cfg    lisa-l.cfg                 redbee-usb.cfg
+flyswatter2.cfg           luminary.cfg               sheevaplug.cfg
+flyswatter.cfg            luminary-icdi.cfg          signalyzer.cfg
+gw16042.cfg               luminary-lm3s811.cfg       signalyzer-lite.cfg
+hilscher_nxhx10_etm.cfg   minimodule.cfg             stm32-stick.cfg
+hilscher_nxhx500_etm.cfg  neodb.cfg                  turtelizer2-revB.cfg
+hilscher_nxhx500_re.cfg   ngxtech.cfg                turtelizer2-revC.cfg
+hilscher_nxhx50_etm.cfg   olimex-arm-usb-ocd.cfg     vpaclink.cfg
+hilscher_nxhx50_re.cfg    olimex-arm-usb-ocd-h.cfg   xds100v2.cfg
+hitex_lpc1768stick.cfg    olimex-arm-usb-tiny-h.cfg
 @end example
 @item @file{board} ...
-think Circuit Board, PWA, PCB, they go by many names.  Board files
+think Circuit Board, PWA, PCB, they go by many names. Board files
 contain initialization items that are specific to a board.
 They reuse target configuration files, since the same
 microprocessor chips are used on many boards,
-but support for external parts varies widely.  For
+but support for external parts varies widely. For
 example, the SDRAM initialization sequence for the board, or the type
-of external flash and what address it uses.  Any initialization
+of external flash and what address it uses. Any initialization
 sequence to enable that external flash or SDRAM should be found in the
-board file. Boards may also contain multiple targets:  two CPUs; or
+board file. Boards may also contain multiple targets: two CPUs; or
 a CPU and an FPGA.
 $ ls board
-actux3.cfg                        logicpd_imx27.cfg
-am3517evm.cfg                     lubbock.cfg
-arm_evaluator7t.cfg               mcb1700.cfg
-at91cap7a-stk-sdram.cfg           microchip_explorer16.cfg
-at91eb40a.cfg                     mini2440.cfg
-at91rm9200-dk.cfg                 mini6410.cfg
-at91rm9200-ek.cfg                 olimex_LPC2378STK.cfg
-at91sam9261-ek.cfg                olimex_lpc_h2148.cfg
-at91sam9263-ek.cfg                olimex_sam7_ex256.cfg
-at91sam9g20-ek.cfg                olimex_sam9_l9260.cfg
-atmel_at91sam7s-ek.cfg            olimex_stm32_h103.cfg
-atmel_at91sam9260-ek.cfg          olimex_stm32_h107.cfg
-atmel_at91sam9rl-ek.cfg           olimex_stm32_p107.cfg
-atmel_sam3n_ek.cfg                omap2420_h4.cfg
-atmel_sam3s_ek.cfg                open-bldc.cfg
-atmel_sam3u_ek.cfg                openrd.cfg
-atmel_sam3x_ek.cfg                osk5912.cfg
-atmel_sam4s_ek.cfg                phytec_lpc3250.cfg
-balloon3-cpu.cfg                  pic-p32mx.cfg
-colibri.cfg                       propox_mmnet1001.cfg
-crossbow_tech_imote2.cfg          pxa255_sst.cfg
-csb337.cfg                        redbee.cfg
-csb732.cfg                        rsc-w910.cfg
-da850evm.cfg                      sheevaplug.cfg
-digi_connectcore_wi-9c.cfg        smdk6410.cfg
-diolan_lpc4350-db1.cfg            spear300evb.cfg
-dm355evm.cfg                      spear300evb_mod.cfg
-dm365evm.cfg                      spear310evb20.cfg
-dm6446evm.cfg                     spear310evb20_mod.cfg
-efikamx.cfg                       spear320cpu.cfg
-eir.cfg                           spear320cpu_mod.cfg
-ek-lm3s1968.cfg                   steval_pcc010.cfg
-ek-lm3s3748.cfg                   stm320518_eval_stlink.cfg
-ek-lm3s6965.cfg                   stm32100b_eval.cfg
-ek-lm3s811.cfg                    stm3210b_eval.cfg
-ek-lm3s811-revb.cfg               stm3210c_eval.cfg
-ek-lm3s9b9x.cfg                   stm3210e_eval.cfg
+actux3.cfg                        lpc1850_spifi_generic.cfg
+am3517evm.cfg                     lpc4350_spifi_generic.cfg
+arm_evaluator7t.cfg               lubbock.cfg
+at91cap7a-stk-sdram.cfg           mcb1700.cfg
+at91eb40a.cfg                     microchip_explorer16.cfg
+at91rm9200-dk.cfg                 mini2440.cfg
+at91rm9200-ek.cfg                 mini6410.cfg
+at91sam9261-ek.cfg                netgear-dg834v3.cfg
+at91sam9263-ek.cfg                olimex_LPC2378STK.cfg
+at91sam9g20-ek.cfg                olimex_lpc_h2148.cfg
+atmel_at91sam7s-ek.cfg            olimex_sam7_ex256.cfg
+atmel_at91sam9260-ek.cfg          olimex_sam9_l9260.cfg
+atmel_at91sam9rl-ek.cfg           olimex_stm32_h103.cfg
+atmel_sam3n_ek.cfg                olimex_stm32_h107.cfg
+atmel_sam3s_ek.cfg                olimex_stm32_p107.cfg
+atmel_sam3u_ek.cfg                omap2420_h4.cfg
+atmel_sam3x_ek.cfg                open-bldc.cfg
+atmel_sam4s_ek.cfg                openrd.cfg
+balloon3-cpu.cfg                  osk5912.cfg
+colibri.cfg                       phone_se_j100i.cfg
+crossbow_tech_imote2.cfg          phytec_lpc3250.cfg
+csb337.cfg                        pic-p32mx.cfg
+csb732.cfg                        propox_mmnet1001.cfg
+da850evm.cfg                      pxa255_sst.cfg
+digi_connectcore_wi-9c.cfg        redbee.cfg
+diolan_lpc4350-db1.cfg            rsc-w910.cfg
+dm355evm.cfg                      sheevaplug.cfg
+dm365evm.cfg                      smdk6410.cfg
+dm6446evm.cfg                     spear300evb.cfg
+efikamx.cfg                       spear300evb_mod.cfg
+eir.cfg                           spear310evb20.cfg
+ek-lm3s1968.cfg                   spear310evb20_mod.cfg
+ek-lm3s3748.cfg                   spear320cpu.cfg
+ek-lm3s6965.cfg                   spear320cpu_mod.cfg
+ek-lm3s811.cfg                    steval_pcc010.cfg
+ek-lm3s811-revb.cfg               stm320518_eval_stlink.cfg
+ek-lm3s8962.cfg                   stm32100b_eval.cfg
+ek-lm3s9b9x.cfg                   stm3210b_eval.cfg
+ek-lm3s9d92.cfg                   stm3210c_eval.cfg
+ek-lm4f120xl.cfg                  stm3210e_eval.cfg
 ek-lm4f232.cfg                    stm3220g_eval.cfg
 embedded-artists_lpc2478-32.cfg   stm3220g_eval_stlink.cfg
 ethernut3.cfg                     stm3241g_eval.cfg
 glyn_tonga2.cfg                   stm3241g_eval_stlink.cfg
 hammer.cfg                        stm32f0discovery.cfg
-hilscher_nxdb500sys.cfg           stm32f4discovery.cfg
-hilscher_nxeb500hmi.cfg           stm32ldiscovery.cfg
-hilscher_nxhx10.cfg               stm32vldiscovery.cfg
-hilscher_nxhx500.cfg              str910-eval.cfg
-hilscher_nxhx50.cfg               telo.cfg
-hilscher_nxsb100.cfg              ti_beagleboard.cfg
-hitex_lpc2929.cfg                 ti_beagleboard_xm.cfg
-hitex_stm32-performancestick.cfg  ti_beaglebone.cfg
-hitex_str9-comstick.cfg           ti_blaze.cfg
-iar_lpc1768.cfg                   ti_pandaboard.cfg
-iar_str912_sk.cfg                 ti_pandaboard_es.cfg
-icnova_imx53_sodimm.cfg           topas910.cfg
-icnova_sam9g45_sodimm.cfg         topasa900.cfg
-imx27ads.cfg                      twr-k60n512.cfg
-imx27lnst.cfg                     tx25_stk5.cfg
-imx28evk.cfg                      tx27_stk5.cfg
-imx31pdk.cfg                      unknown_at91sam9260.cfg
-imx35pdk.cfg                      uptech_2410.cfg
-imx53loco.cfg                     verdex.cfg
-keil_mcb1700.cfg                  voipac.cfg
-keil_mcb2140.cfg                  voltcraft_dso-3062c.cfg
-kwikstik.cfg                      x300t.cfg
-linksys_nslu2.cfg                 zy1000.cfg
+hilscher_nxdb500sys.cfg           stm32f3discovery.cfg
+hilscher_nxeb500hmi.cfg           stm32f4discovery.cfg
+hilscher_nxhx10.cfg               stm32ldiscovery.cfg
+hilscher_nxhx500.cfg              stm32vldiscovery.cfg
+hilscher_nxhx50.cfg               str910-eval.cfg
+hilscher_nxsb100.cfg              telo.cfg
+hitex_lpc1768stick.cfg            ti_am335xevm.cfg
+hitex_lpc2929.cfg                 ti_beagleboard.cfg
+hitex_stm32-performancestick.cfg  ti_beagleboard_xm.cfg
+hitex_str9-comstick.cfg           ti_beaglebone.cfg
+iar_lpc1768.cfg                   ti_blaze.cfg
+iar_str912_sk.cfg                 ti_pandaboard.cfg
+icnova_imx53_sodimm.cfg           ti_pandaboard_es.cfg
+icnova_sam9g45_sodimm.cfg         topas910.cfg
+imx27ads.cfg                      topasa900.cfg
+imx27lnst.cfg                     twr-k60f120m.cfg
+imx28evk.cfg                      twr-k60n512.cfg
+imx31pdk.cfg                      tx25_stk5.cfg
+imx35pdk.cfg                      tx27_stk5.cfg
+imx53loco.cfg                     unknown_at91sam9260.cfg
+keil_mcb1700.cfg                  uptech_2410.cfg
+keil_mcb2140.cfg                  verdex.cfg
+kwikstik.cfg                      voipac.cfg
+linksys_nslu2.cfg                 voltcraft_dso-3062c.cfg
+lisa-l.cfg                        x300t.cfg
+logicpd_imx27.cfg                 zy1000.cfg
 @end example
 @item @file{target} ...
@@ -1350,71 +1447,84 @@ When a chip has multiple TAPs (maybe it has both ARM and DSP cores),
 the target config file defines all of them.
 $ ls target
-$duc702x.cfg                       ixp42x.cfg
-am335x.cfg                         k40.cfg
-amdm37x.cfg                        k60.cfg
-ar71xx.cfg                         lpc1768.cfg
-at32ap7000.cfg                     lpc2103.cfg
-at91r40008.cfg                     lpc2124.cfg
-at91rm9200.cfg                     lpc2129.cfg
-at91sam3ax_4x.cfg                  lpc2148.cfg
-at91sam3ax_8x.cfg                  lpc2294.cfg
-at91sam3ax_xx.cfg                  lpc2378.cfg
-at91sam3nXX.cfg                    lpc2460.cfg
-at91sam3sXX.cfg                    lpc2478.cfg
-at91sam3u1c.cfg                    lpc2900.cfg
-at91sam3u1e.cfg                    lpc2xxx.cfg
-at91sam3u2c.cfg                    lpc3131.cfg
-at91sam3u2e.cfg                    lpc3250.cfg
-at91sam3u4c.cfg                    lpc4350.cfg
-at91sam3u4e.cfg                    mc13224v.cfg
-at91sam3uxx.cfg                    nuc910.cfg
-at91sam3XXX.cfg                    omap2420.cfg
-at91sam4sXX.cfg                    omap3530.cfg
-at91sam4XXX.cfg                    omap4430.cfg
-at91sam7se512.cfg                  omap4460.cfg
-at91sam7sx.cfg                     omap5912.cfg
-at91sam7x256.cfg                   omapl138.cfg
-at91sam7x512.cfg                   pic32mx.cfg
-at91sam9260.cfg                    pxa255.cfg
-at91sam9260_ext_RAM_ext_flash.cfg  pxa270.cfg
-at91sam9261.cfg                    pxa3xx.cfg
-at91sam9263.cfg                    readme.txt
-at91sam9.cfg                       samsung_s3c2410.cfg
-at91sam9g10.cfg                    samsung_s3c2440.cfg
-at91sam9g20.cfg                    samsung_s3c2450.cfg
-at91sam9g45.cfg                    samsung_s3c4510.cfg
-at91sam9rl.cfg                     samsung_s3c6410.cfg
-atmega128.cfg                      sharp_lh79532.cfg
-avr32.cfg                          smp8634.cfg
-c100.cfg                           spear3xx.cfg
-c100config.tcl                     stellaris.cfg
-c100helper.tcl                     stm32.cfg
-c100regs.tcl                       stm32f0x_stlink.cfg
-cs351x.cfg                         stm32f1x.cfg
-davinci.cfg                        stm32f1x_stlink.cfg
-dragonite.cfg                      stm32f2x.cfg
-dsp56321.cfg                       stm32f2x_stlink.cfg
-dsp568013.cfg                      stm32f2xxx.cfg
-dsp568037.cfg                      stm32f4x.cfg
-epc9301.cfg                        stm32f4x_stlink.cfg
-faux.cfg                           stm32l.cfg
-feroceon.cfg                       stm32lx_stlink.cfg
-fm3.cfg                            stm32_stlink.cfg
-hilscher_netx10.cfg                stm32xl.cfg
-hilscher_netx500.cfg               str710.cfg
-hilscher_netx50.cfg                str730.cfg
-icepick.cfg                        str750.cfg
-imx21.cfg                          str912.cfg
-imx25.cfg                          swj-dp.tcl
-imx27.cfg                          test_reset_syntax_error.cfg
-imx28.cfg                          test_syntax_error.cfg
-imx31.cfg                          ti_dm355.cfg
-imx35.cfg                          ti_dm365.cfg
-imx51.cfg                          ti_dm6446.cfg
-imx53.cfg                          tmpa900.cfg
-imx.cfg                            tmpa910.cfg
-is5114.cfg                         u8500.cfg
+aduc702x.cfg                       lpc1764.cfg
+am335x.cfg                         lpc1765.cfg
+amdm37x.cfg                        lpc1766.cfg
+ar71xx.cfg                         lpc1767.cfg
+at32ap7000.cfg                     lpc1768.cfg
+at91r40008.cfg                     lpc1769.cfg
+at91rm9200.cfg                     lpc1788.cfg
+at91sam3ax_4x.cfg                  lpc17xx.cfg
+at91sam3ax_8x.cfg                  lpc1850.cfg
+at91sam3ax_xx.cfg                  lpc2103.cfg
+at91sam3nXX.cfg                    lpc2124.cfg
+at91sam3sXX.cfg                    lpc2129.cfg
+at91sam3u1c.cfg                    lpc2148.cfg
+at91sam3u1e.cfg                    lpc2294.cfg
+at91sam3u2c.cfg                    lpc2378.cfg
+at91sam3u2e.cfg                    lpc2460.cfg
+at91sam3u4c.cfg                    lpc2478.cfg
+at91sam3u4e.cfg                    lpc2900.cfg
+at91sam3uxx.cfg                    lpc2xxx.cfg
+at91sam3XXX.cfg                    lpc3131.cfg
+at91sam4sd32x.cfg                  lpc3250.cfg
+at91sam4sXX.cfg                    lpc4350.cfg
+at91sam4XXX.cfg                    lpc4350.cfg.orig
+at91sam7se512.cfg                  mc13224v.cfg
+at91sam7sx.cfg                     nuc910.cfg
+at91sam7x256.cfg                   omap2420.cfg
+at91sam7x512.cfg                   omap3530.cfg
+at91sam9260.cfg                    omap4430.cfg
+at91sam9260_ext_RAM_ext_flash.cfg  omap4460.cfg
+at91sam9261.cfg                    omap5912.cfg
+at91sam9263.cfg                    omapl138.cfg
+at91sam9.cfg                       pic32mx.cfg
+at91sam9g10.cfg                    pxa255.cfg
+at91sam9g20.cfg                    pxa270.cfg
+at91sam9g45.cfg                    pxa3xx.cfg
+at91sam9rl.cfg                     readme.txt
+atmega128.cfg                      samsung_s3c2410.cfg
+avr32.cfg                          samsung_s3c2440.cfg
+c100.cfg                           samsung_s3c2450.cfg
+c100config.tcl                     samsung_s3c4510.cfg
+c100helper.tcl                     samsung_s3c6410.cfg
+c100regs.tcl                       sharp_lh79532.cfg
+cs351x.cfg                         sim3x.cfg
+davinci.cfg                        smp8634.cfg
+dragonite.cfg                      spear3xx.cfg
+dsp56321.cfg                       stellaris.cfg
+dsp568013.cfg                      stellaris_icdi.cfg
+dsp568037.cfg                      stm32f0x_stlink.cfg
+efm32_stlink.cfg                   stm32f1x.cfg
+epc9301.cfg                        stm32f1x_stlink.cfg
+faux.cfg                           stm32f2x.cfg
+feroceon.cfg                       stm32f2x_stlink.cfg
+fm3.cfg                            stm32f3x.cfg
+hilscher_netx10.cfg                stm32f3x_stlink.cfg
+hilscher_netx500.cfg               stm32f4x.cfg
+hilscher_netx50.cfg                stm32f4x_stlink.cfg
+icepick.cfg                        stm32l.cfg
+imx21.cfg                          stm32lx_dual_bank.cfg
+imx25.cfg                          stm32lx_stlink.cfg
+imx27.cfg                          stm32_stlink.cfg
+imx28.cfg                          stm32w108_stlink.cfg
+imx31.cfg                          stm32xl.cfg
+imx35.cfg                          str710.cfg
+imx51.cfg                          str730.cfg
+imx53.cfg                          str750.cfg
+imx6.cfg                           str912.cfg
+imx.cfg                            swj-dp.tcl
+is5114.cfg                         test_reset_syntax_error.cfg
+ixp42x.cfg                         test_syntax_error.cfg
+k40.cfg                            ti-ar7.cfg
+k60.cfg                            ti_calypso.cfg
+lpc1751.cfg                        ti_dm355.cfg
+lpc1752.cfg                        ti_dm365.cfg
+lpc1754.cfg                        ti_dm6446.cfg
+lpc1756.cfg                        tmpa900.cfg
+lpc1758.cfg                        tmpa910.cfg
+lpc1759.cfg                        u8500.cfg
 @end example
 @item @emph{more} ... browse for other library files which may be useful.
 For example, there are various generic and CPU-specific utilities.
@@ -1461,16 +1571,16 @@ about a given board that user config files need to know.
 In summary the board files should contain (if present)
-@item One or more @command{source [target/...cfg]} statements
-@item NOR flash configuration (@pxref{NOR Configuration})
-@item NAND flash configuration (@pxref{NAND Configuration})
+@item One or more @command{source [find target/...cfg]} statements
+@item NOR flash configuration (@pxref{norconfiguration,,NOR Configuration})
+@item NAND flash configuration (@pxref{nandconfiguration,,NAND Configuration})
 @item Target @code{reset} handlers for SDRAM and I/O configuration
 @item JTAG adapter reset configuration (@pxref{Reset Configuration})
 @item All things that are not ``inside a chip''
 @end enumerate
 Generic things inside target chips belong in target config files,
-not board config files.  So for example a @code{reset-init} event
+not board config files. So for example a @code{reset-init} event
 handler should know board-specific oscillator and PLL parameters,
 which it passes to target-specific utility code.
@@ -1521,12 +1631,12 @@ or the @code{reset-init} event handlers to initialize external DRAM
 or (assuming it needs it) load a configuration into the FPGA.
 Such features are usually needed for low-level work with many boards,
 where ``low level'' implies that the board initialization software may
-not be working.  (That's a common reason to need JTAG tools.  Another
+not be working. (That's a common reason to need JTAG tools. Another
 is to enable working with microcontroller-based systems, which often
 have no debugging support except a JTAG connector.)
 Target config files may also export utility functions to board and user
-config files.  Such functions should use name prefixes, to help avoid
+config files. Such functions should use name prefixes, to help avoid
 naming collisions.
 Board files could also accept input variables from user config files.
@@ -1590,7 +1700,7 @@ handler is one of the most important.
 Except on microcontrollers, the basic job of @code{reset-init} event
 handlers is setting up flash and DRAM, as normally handled by boot loaders.
 Microcontrollers rarely use boot loaders; they run right out of their
-on-chip flash and SRAM memory.  But they may want to use one of these
+on-chip flash and SRAM memory. But they may want to use one of these
 handlers too, if just for developer convenience.
 @quotation Note
@@ -1599,7 +1709,7 @@ are included here.
 Instead, look at the board config files distributed with OpenOCD.
 If you have a boot loader, its source code will help; so will
 configuration files for other JTAG tools
-(@pxref{Translating Configuration Files}).
+(@pxref{translatingconfigurationfiles,,Translating Configuration Files}).
 @end quotation
 Some of this code could probably be shared between different boards.
@@ -1614,7 +1724,7 @@ the next developer doing such work.
 (@emph{You might be that next person} trying to reuse init code!)
 The last thing normally done in a @code{reset-init} handler is probing
-whatever flash memory was configured.  For most chips that needs to be
+whatever flash memory was configured. For most chips that needs to be
 done while the associated target is halted, either because JTAG memory
 access uses the CPU or to prevent conflicting CPU access.
@@ -1623,7 +1733,7 @@ access uses the CPU or to prevent conflicting CPU access.
 Before your @code{reset-init} handler has set up
 the PLLs and clocking, you may need to run with
 a low JTAG clock rate.
-@xref{JTAG Speed}.
+@xref{jtagspeed,,JTAG Speed}.
 Then you'd increase that rate after your handler has
 made it possible to use the faster JTAG clock.
 When the initial low speed is board-specific, for example
@@ -1647,26 +1757,28 @@ solution just avoids using that instruction with JTAG debuggers.
 If both the chip and the board support adaptive clocking,
 use the @command{jtag_rclk}
 command, in case your board is used with JTAG adapter which
-also supports it.  Otherwise use @command{adapter_khz}.
+also supports it. Otherwise use @command{adapter_khz}.
 Set the slow rate at the beginning of the reset sequence,
 and the faster rate as soon as the clocks are at full speed.
-@anchor{The init_board procedure}
 @subsection The init_board procedure
 @cindex init_board procedure
-The concept of @code{init_board} procedure is very similar to @code{init_targets} (@xref{The init_targets procedure}.)
-- it's a replacement of ``linear'' configuration scripts. This procedure is meant to be executed when OpenOCD enters run
-stage (@xref{Entering the Run Stage},) after @code{init_targets}. The idea to have spearate @code{init_targets} and
-@code{init_board} procedures is to allow the first one to configure everything target specific (internal flash,
-internal RAM, etc.) and the second one to configure everything board specific (reset signals, chip frequency,
-reset-init event handler, external memory, etc.). Additionally ``linear'' board config file will most likely fail when
-target config file uses @code{init_targets} scheme (``linear'' script is executed before @code{init} and
-@code{init_targets} - after), so separating these two configuration stages is very convenient, as the easiest way to
-overcome this problem is to convert board config file to use @code{init_board} procedure. Board config scripts don't
-need to override @code{init_targets} defined in target config files when they only need to to add some specifics.
-Just as @code{init_targets}, the @code{init_board} procedure can be overriden by ``next level'' script (which sources
+The concept of @code{init_board} procedure is very similar to @code{init_targets}
+(@xref{theinittargetsprocedure,,The init_targets procedure}.) - it's a replacement of ``linear''
+configuration scripts. This procedure is meant to be executed when OpenOCD enters run stage
+(@xref{enteringtherunstage,,Entering the Run Stage},) after @code{init_targets}. The idea to have
+separate @code{init_targets} and @code{init_board} procedures is to allow the first one to configure
+everything target specific (internal flash, internal RAM, etc.) and the second one to configure
+everything board specific (reset signals, chip frequency, reset-init event handler, external memory, etc.).
+Additionally ``linear'' board config file will most likely fail when target config file uses
+@code{init_targets} scheme (``linear'' script is executed before @code{init} and @code{init_targets} - after),
+so separating these two configuration stages is very convenient, as the easiest way to overcome this
+problem is to convert board config file to use @code{init_board} procedure. Board config scripts don't
+need to override @code{init_targets} defined in target config files when they only need to add some specifics.
+Just as @code{init_targets}, the @code{init_board} procedure can be overridden by ``next level'' script (which sources
 the original), allowing greater code reuse.
@@ -1751,7 +1863,7 @@ if @{ [info exists ENDIAN] @} @{
 # TAP identifiers may change as chips mature, for example with
-# new revision fields (the "3" here).  Pick a good default; you
+# new revision fields (the "3" here). Pick a good default; you
 # can pass several such identifiers to the "jtag newtap" command.
 if @{ [info exists CPUTAPID ] @} @{
@@ -1808,7 +1920,7 @@ ERROR:      got: mfg: 0x787, part: 0xf0f0, ver: 0x3
 @end example
 There are more complex examples too, with chips that have
-multiple TAPs.  Ones worth looking at include:
+multiple TAPs. Ones worth looking at include:
 @item @file{target/omap3530.cfg} -- with disabled ARM and DSP,
@@ -1844,7 +1956,7 @@ $_TARGETNAME configure -work-area-phys 0x00200000 \
              -work-area-size 0x4000 -work-area-backup 0
 @end example
-@anchor{Define CPU targets working in SMP}
 @subsection Define CPU targets working in SMP
 @cindex SMP
 After setting targets, you can define a list of targets working in SMP.
@@ -1852,14 +1964,14 @@ After setting targets, you can define a list of targets working in SMP.
-target create $_TARGETNAME_1 cortex_a8 -chain-position $_CHIPNAME.dap \
+target create $_TARGETNAME_1 cortex_a -chain-position $_CHIPNAME.dap \
 -coreid 0 -dbgbase $_DAP_DBG1
-target create $_TARGETNAME_2 cortex_a8 -chain-position $_CHIPNAME.dap \
+target create $_TARGETNAME_2 cortex_a -chain-position $_CHIPNAME.dap \
 -coreid 1 -dbgbase $_DAP_DBG2
 #define 2 targets working in smp.
 target smp $_CHIPNAME.cpu2 $_CHIPNAME.cpu1
 @end example
-In the above example on cortex_a8, 2 cpus are working in SMP.
+In the above example on cortex_a, 2 cpus are working in SMP.
 In SMP only one GDB instance is created and :
 @itemize @bullet
 @item a set of hardware breakpoint sets the same breakpoint on all targets in the list.
@@ -1867,35 +1979,35 @@ In SMP only one GDB instance is created and :
 @item resume command triggers the write context and the restart of all targets in the list.
 @item following a breakpoint: the target stopped by the breakpoint is displayed to the GDB session.
 @item dedicated GDB serial protocol packets are implemented for switching/retrieving the target
-displayed by the GDB session @pxref{Using openocd SMP with GDB}.
+displayed by the GDB session @pxref{usingopenocdsmpwithgdb,,Using OpenOCD SMP with GDB}.
 @end itemize
-The SMP behaviour can be disabled/enabled dynamically. On cortex_a8 following
+The SMP behaviour can be disabled/enabled dynamically. On cortex_a following
 command have been implemented.
 @itemize @bullet
-@item cortex_a8 smp_on : enable SMP mode, behaviour is as described above.
-@item cortex_a8 smp_off : disable SMP mode, the current target is the one
+@item cortex_a smp_on : enable SMP mode, behaviour is as described above.
+@item cortex_a smp_off : disable SMP mode, the current target is the one
 displayed in the GDB session, only this target is now controlled by GDB
 session. This behaviour is useful during system boot up.
-@item cortex_a8 smp_gdb : display/fix the core id displayed in GDB session see
+@item cortex_a smp_gdb : display/fix the core id displayed in GDB session see
 following example.
 @end itemize
->cortex_a8 smp_gdb
+>cortex_a smp_gdb
 gdb coreid  0 -> -1
 #0 : coreid 0 is displayed to GDB ,
 #-> -1 : next resume triggers a real resume
-> cortex_a8 smp_gdb 1
+> cortex_a smp_gdb 1
 gdb coreid  0 -> 1
 #0 :coreid 0 is displayed to GDB ,
 #->1  : next resume displays coreid 1 to GDB
 > resume
-> cortex_a8 smp_gdb
+> cortex_a smp_gdb
 gdb coreid  1 -> 1
 #1 :coreid 1 is displayed to GDB ,
 #->1 : next resume displays coreid 1 to GDB
-> cortex_a8 smp_gdb -1
+> cortex_a smp_gdb -1
 gdb coreid  1 -> -1
 #1 :coreid 1 is displayed to GDB,
 #->-1 : next resume triggers a real resume
@@ -1905,7 +2017,7 @@ gdb coreid  1 -> -1
 @subsection Chip Reset Setup
 As a rule, you should put the @command{reset_config} command
-into the board file.  Most things you think you know about a
+into the board file. Most things you think you know about a
 chip can be tweaked by the board.
 Some chips have specific ways the TRST and SRST signals are
@@ -1922,7 +2034,7 @@ don't want to reset all targets at once.
 Such a handler might write to chip registers to force a reset,
 use a JRC to do that (preferable -- the target may be wedged!),
 or force a watchdog timer to trigger.
-(For Cortex-M3 targets, this is not necessary.  The target
+(For Cortex-M targets, this is not necessary.  The target
 driver knows how to use trigger an NVIC reset when SRST is
 not available.)
@@ -1943,7 +2055,7 @@ slower clock than they will use later.
 That means that after reset (and potentially, as OpenOCD
 first starts up) they must use a slower JTAG clock rate
 than they will use later.
-@xref{JTAG Speed}.
+@xref{jtagspeed,,JTAG Speed}.
 @quotation Important
 When you are debugging code that runs right after chip
@@ -1953,17 +2065,19 @@ OpenOCD verifies the scan chain after reset,
 look at how you are setting up JTAG clocking.
 @end quotation
-@anchor{The init_targets procedure}
 @subsection The init_targets procedure
 @cindex init_targets procedure
-Target config files can either be ``linear'' (script executed line-by-line when parsed in configuration stage,
-@xref{Configuration Stage},) or they can contain a special procedure called @code{init_targets}, which will be executed
-when entering run stage (after parsing all config files or after @code{init} command, @xref{Entering the Run Stage}.)
-Such procedure can be overriden by ``next level'' script (which sources the original). This concept faciliates code
-reuse when basic target config files provide generic configuration procedures and @code{init_targets} procedure, which
-can then be sourced and enchanced or changed in a ``more specific'' target config file. This is not possible with
-``linear'' config scripts, because sourcing them executes every initialization commands they provide.
+Target config files can either be ``linear'' (script executed line-by-line when parsed in
+configuration stage, @xref{configurationstage,,Configuration Stage},) or they can contain a special
+procedure called @code{init_targets}, which will be executed when entering run stage
+(after parsing all config files or after @code{init} command, @xref{enteringtherunstage,,Entering the Run Stage}.)
+Such procedure can be overriden by ``next level'' script (which sources the original).
+This concept faciliates code reuse when basic target config files provide generic configuration
+procedures and @code{init_targets} procedure, which can then be sourced and enchanced or changed in
+a ``more specific'' target config file. This is not possible with ``linear'' config scripts,
+because sourcing them executes every initialization commands they provide.
 ### generic_file.cfg ###
@@ -1987,12 +2101,24 @@ proc init_targets @{@} @{
 @end example
-The easiest way to convert ``linear'' config files to @code{init_targets} version is to enclose every line of ``code''
-(i.e. not @code{source} commands, procedures, etc.) in this procedure.
+The easiest way to convert ``linear'' config files to @code{init_targets} version is to
+enclose every line of ``code'' (i.e. not @code{source} commands, procedures, etc.) in this procedure.
 For an example of this scheme see LPC2000 target config files.
-The @code{init_boards} procedure is a similar concept concerning board config files (@xref{The init_board procedure}.)
+The @code{init_boards} procedure is a similar concept concerning board config files
+(@xref{theinitboardprocedure,,The init_board procedure}.)
+@subsection The init_target_events procedure
+@cindex init_target_events procedure
+A special procedure called @code{init_target_events} is run just after
+@code{init_targets} (@xref{theinittargetsprocedure,,The init_targets
+procedure}.) and before @code{init_board}
+(@xref{theinitboardprocedure,,The init_board procedure}.) It is used
+to set up default target events for the targets that do not have those
+events already assigned.
 @subsection ARM Core Specific Hacks
@@ -2002,10 +2128,10 @@ special high speed download features - enable it.
 If present, the MMU, the MPU and the CACHE should be disabled.
 Some ARM cores are equipped with trace support, which permits
-examination of the instruction and data bus activity.  Trace
+examination of the instruction and data bus activity. Trace
 activity is controlled through an ``Embedded Trace Module'' (ETM)
-on one of the core's scan chains.  The ETM emits voluminous data
-through a ``trace port''.  (@xref{ARM Hardware Tracing}.)
+on one of the core's scan chains. The ETM emits voluminous data
+through a ``trace port''. (@xref{armhardwaretracing,,ARM Hardware Tracing}.)
 If you are using an external trace port,
 configure it in your board config file.
 If you are using an on-chip ``Embedded Trace Buffer'' (ETB),
@@ -2033,7 +2159,7 @@ Examples:
 @item pxa270 - again - CS0 flash - it goes in the board file.
 @end itemize
-@anchor{Translating Configuration Files}
 @section Translating Configuration Files
 @cindex translation
 If you have a configuration file for another hardware debugger
@@ -2080,7 +2206,7 @@ The commands here are commonly found in the openocd.cfg file and are
 used to specify what TCP/IP ports are used, and how GDB should be
-@anchor{Configuration Stage}
 @section Configuration Stage
 @cindex configuration stage
 @cindex config command
@@ -2106,7 +2232,7 @@ may access or activate TAPs.
 After it leaves this stage, configuration commands may no
 longer be issued.
-@anchor{Entering the Run Stage}
 @section Entering the Run Stage
 The first thing OpenOCD does after leaving the configuration
@@ -2131,7 +2257,7 @@ entry to the run stage.
 @deffn {Config Command} init
 This command terminates the configuration stage and
-enters the run stage.  This helps when you need to have
+enters the run stage. This helps when you need to have
 the startup scripts manage tasks such as resetting the target,
 programming flash, etc. To reset the CPU upon startup, add "init" and
 "reset" at the end of the config script or at the end of the OpenOCD
@@ -2145,7 +2271,7 @@ configuration files and/or command line options.
 openocd.cfg file to force OpenOCD to ``initialize'' and make the
 targets ready. For example: If your openocd.cfg file needs to
 read/write memory on your target, @command{init} must occur before
-the memory read/write commands.  This includes @command{nand probe}.
+the memory read/write commands. This includes @command{nand probe}.
 @end deffn
 @deffn {Overridable Procedure} jtag_init
@@ -2164,7 +2290,7 @@ This is done by calling @command{jtag arp_init}
 (or @command{jtag arp_init-reset}).
 @end deffn
-@anchor{TCP/IP Ports}
 @section TCP/IP Ports
 @cindex TCP port
 @cindex server
@@ -2226,25 +2352,25 @@ the port @var{number} defaults to 4444.
 When specified as zero, this port is not activated.
 @end deffn
-@anchor{GDB Configuration}
 @section GDB Configuration
 @cindex GDB
 @cindex GDB configuration
 You can reconfigure some GDB behaviors if needed.
 The ones listed here are static and global.
-@xref{Target Configuration}, about configuring individual targets.
-@xref{Target Events}, about configuring target-specific event handling.
+@xref{targetconfiguration,,Target Configuration}, about configuring individual targets.
+@xref{targetevents,,Target Events}, about configuring target-specific event handling.
 @deffn {Command} gdb_breakpoint_override [@option{hard}|@option{soft}|@option{disable}]
 Force breakpoint type for gdb @command{break} commands.
 This option supports GDB GUIs which don't
 distinguish hard versus soft breakpoints, if the default OpenOCD and
-GDB behaviour is not sufficient.  GDB normally uses hardware
+GDB behaviour is not sufficient. GDB normally uses hardware
 breakpoints if the memory map has been set up for flash regions.
 @end deffn
 @deffn {Config Command} gdb_flash_program (@option{enable}|@option{disable})
 Set to @option{enable} to cause OpenOCD to program the flash memory when a
 vFlash packet is received.
@@ -2257,7 +2383,7 @@ requested. GDB will then know when to set hardware breakpoints, and program flas
 using the GDB load command. @command{gdb_flash_program enable} must also be enabled
 for flash programming to work.
 Default behaviour is @option{enable}.
 @end deffn
 @deffn {Config Command} gdb_report_data_abort (@option{enable}|@option{disable})
@@ -2267,7 +2393,18 @@ The default behaviour is @option{disable};
 use @option{enable} see these errors reported.
 @end deffn
-@anchor{Event Polling}
+@deffn {Config Command} gdb_target_description (@option{enable}|@option{disable})
+Set to @option{enable} to cause OpenOCD to send the target descriptions to gdb via qXfer:features:read packet.
+The default behaviour is @option{disable}.
+@end deffn
+@deffn {Command} gdb_save_tdesc
+Saves the target descripton file to the local file system.
+The file name is @i{target_name}.xml.
+@end deffn
 @section Event Polling
 Hardware debuggers are parts of asynchronous systems,
@@ -2308,7 +2445,7 @@ which is normally done in the background.
 @deffn Command poll [@option{on}|@option{off}]
 Poll the current target for its current state.
-(Also, @pxref{target curstate}.)
+(Also, @pxref{targetcurstate,,target curstate}.)
 If that target is in debug mode, architecture
 specific information about the current state is printed.
 An optional parameter
@@ -2335,16 +2472,16 @@ MMU: disabled, D-Cache: disabled, I-Cache: enabled
 @cindex interface config file
 Correctly installing OpenOCD includes making your operating system give
-OpenOCD access to debug adapters.  Once that has been done, Tcl commands
+OpenOCD access to debug adapters. Once that has been done, Tcl commands
 are used to select which one is used, and to configure how it is used.
 @quotation Note
 Because OpenOCD started out with a focus purely on JTAG, you may find
 places where it wrongly presumes JTAG is the only transport protocol
-in use.  Be aware that recent versions of OpenOCD are removing that
-limitation.  JTAG remains more functional than most other transports.
+in use. Be aware that recent versions of OpenOCD are removing that
+limitation. JTAG remains more functional than most other transports.
 Other transports do not support boundary scan operations, or may be
-specific to a given chip vendor.  Some might be usable only for
+specific to a given chip vendor. Some might be usable only for
 programming flash memory, instead of also for debugging.
 @end quotation
@@ -2436,6 +2573,28 @@ and a specific set of GPIOs is used.
 @c chooses among list of bit configs ... only one option
 @end deffn
+@deffn {Interface Driver} {cmsis-dap}
+ARM CMSIS-DAP compliant based adapter.
+@deffn {Config Command} {cmsis_dap_vid_pid} [vid pid]+
+The vendor ID and product ID of the CMSIS-DAP device. If not specified
+the driver will attempt to auto detect the CMSIS-DAP device.
+Currently, up to eight [@var{vid}, @var{pid}] pairs may be given, e.g.
+cmsis_dap_vid_pid 0xc251 0xf001 0x0d28 0x0204
+@end example
+@end deffn
+@deffn {Config Command} {cmsis_dap_serial} [serial]
+Specifies the @var{serial} of the CMSIS-DAP device to use.
+If not specified, serial numbers are not considered.
+@end deffn
+@deffn {Command} {cmsis-dap info}
+Display various device information, like hardware version, firmware version, current bus status.
+@end deffn
+@end deffn
 @deffn {Interface Driver} {dummy}
 A dummy software-only driver for debugging.
 @end deffn
@@ -2446,6 +2605,10 @@ Cirrus Logic EP93xx based single-board computer bit-banging (in development)
 @deffn {Interface Driver} {ft2232}
 FTDI FT2232 (USB) based devices over one of the userspace libraries.
+Note that this driver has several flaws and the @command{ftdi} driver is
+recommended as its replacement.
 These interfaces have several commands, used to configure the driver
 before initializing the JTAG scan chain:
@@ -2473,15 +2636,15 @@ Currently valid layout @var{name} values include:
 @item @b{axm0432_jtag} Axiom AXM-0432
 @item @b{comstick} Hitex STR9 comstick
 @item @b{cortino} Hitex Cortino JTAG interface
-@item @b{evb_lm3s811} Luminary Micro EVB_LM3S811 as a JTAG interface,
+@item @b{evb_lm3s811} TI/Luminary Micro EVB_LM3S811 as a JTAG interface,
 either for the local Cortex-M3 (SRST only)
 or in a passthrough mode (neither SRST nor TRST)
 This layout can not support the SWO trace mechanism, and should be
 used only for older boards (before rev C).
-@item @b{luminary_icdi} This layout should be used with most Luminary
+@item @b{luminary_icdi} This layout should be used with most TI/Luminary
 eval boards, including Rev C LM3S811 eval boards and the eponymous
 ICDI boards, to debug either the local Cortex-M3 or in passthrough mode
-to debug some other target.  It can support the SWO trace mechanism.
+to debug some other target. It can support the SWO trace mechanism.
 @item @b{flyswatter} Tin Can Tools Flyswatter
 @item @b{icebear} ICEbear JTAG adapter from Section 5
 @item @b{jtagkey} Amontec JTAGkey and JTAGkey-Tiny (and compatibles)
@@ -2518,6 +2681,11 @@ also reduces the risk of timeouts before receiving the expected number of bytes.
 The OpenOCD default value is 2 and for some systems a value of 10 has proved useful.
 @end deffn
+@deffn {Config Command} {ft2232_channel} channel
+Used to select the channel of the ft2232 chip to use (between 1 and 4).
+The default value is 1.
+@end deffn
 For example, the interface config file for a
 Turtelizer JTAG Adapter looks something like this:
@@ -2529,6 +2697,123 @@ ft2232_vid_pid 0x0403 0xbdc8
 @end example
 @end deffn
+@deffn {Interface Driver} {ftdi}
+This driver is for adapters using the MPSSE (Multi-Protocol Synchronous Serial
+Engine) mode built into many FTDI chips, such as the FT2232, FT4232 and FT232H.
+It is a complete rewrite to address a large number of problems with the ft2232
+interface driver.
+The driver is using libusb-1.0 in asynchronous mode to talk to the FTDI device,
+bypassing intermediate libraries like libftdi of D2XX. Performance-wise it is
+consistently faster than the ft2232 driver, sometimes several times faster.
+A major improvement of this driver is that support for new FTDI based adapters
+can be added competely through configuration files, without the need to patch
+and rebuild OpenOCD.
+The driver uses a signal abstraction to enable Tcl configuration files to
+define outputs for one or several FTDI GPIO. These outputs can then be
+controlled using the @command{ftdi_set_signal} command. Special signal names
+are reserved for nTRST, nSRST and LED (for blink) so that they, if defined,
+will be used for their customary purpose.
+Depending on the type of buffer attached to the FTDI GPIO, the outputs have to
+be controlled differently. In order to support tristateable signals such as
+nSRST, both a data GPIO and an output-enable GPIO can be specified for each
+signal. The following output buffer configurations are supported:
+@itemize @minus
+@item Push-pull with one FTDI output as (non-)inverted data line
+@item Open drain with one FTDI output as (non-)inverted output-enable
+@item Tristate with one FTDI output as (non-)inverted data line and another
+      FTDI output as (non-)inverted output-enable
+@item Unbuffered, using the FTDI GPIO as a tristate output directly by
+      switching data and direction as necessary
+@end itemize
+These interfaces have several commands, used to configure the driver
+before initializing the JTAG scan chain:
+@deffn {Config Command} {ftdi_vid_pid} [vid pid]+
+The vendor ID and product ID of the adapter. If not specified, the FTDI
+default values are used.
+Currently, up to eight [@var{vid}, @var{pid}] pairs may be given, e.g.
+ftdi_vid_pid 0x0403 0xcff8 0x15ba 0x0003
+@end example
+@end deffn
+@deffn {Config Command} {ftdi_device_desc} description
+Provides the USB device description (the @emph{iProduct string})
+of the adapter. If not specified, the device description is ignored
+during device selection.
+@end deffn
+@deffn {Config Command} {ftdi_serial} serial-number
+Specifies the @var{serial-number} of the adapter to use,
+in case the vendor provides unique IDs and more than one adapter
+is connected to the host.
+If not specified, serial numbers are not considered.
+(Note that USB serial numbers can be arbitrary Unicode strings,
+and are not restricted to containing only decimal digits.)
+@end deffn
+@deffn {Config Command} {ftdi_channel} channel
+Selects the channel of the FTDI device to use for MPSSE operations. Most
+adapters use the default, channel 0, but there are exceptions.
+@end deffn
+@deffn {Config Command} {ftdi_layout_init} data direction
+Specifies the initial values of the FTDI GPIO data and direction registers.
+Each value is a 16-bit number corresponding to the concatenation of the high
+and low FTDI GPIO registers. The values should be selected based on the
+schematics of the adapter, such that all signals are set to safe levels with
+minimal impact on the target system. Avoid floating inputs, conflicting outputs
+and initially asserted reset signals.
+@end deffn
+@deffn {Config Command} {ftdi_layout_signal} name [@option{-data}|@option{-ndata} data_mask] [@option{-oe}|@option{-noe} oe_mask] [@option{-alias}|@option{-nalias} name]
+Creates a signal with the specified @var{name}, controlled by one or more FTDI
+GPIO pins via a range of possible buffer connections. The masks are FTDI GPIO
+register bitmasks to tell the driver the connection and type of the output
+buffer driving the respective signal. @var{data_mask} is the bitmask for the
+pin(s) connected to the data input of the output buffer. @option{-ndata} is
+used with inverting data inputs and @option{-data} with non-inverting inputs.
+The @option{-oe} (or @option{-noe}) option tells where the output-enable (or
+not-output-enable) input to the output buffer is connected.
+Both @var{data_mask} and @var{oe_mask} need not be specified. For example, a
+simple open-collector transistor driver would be specified with @option{-oe}
+only. In that case the signal can only be set to drive low or to Hi-Z and the
+driver will complain if the signal is set to drive high. Which means that if
+it's a reset signal, @command{reset_config} must be specified as
+@option{srst_open_drain}, not @option{srst_push_pull}.
+A special case is provided when @option{-data} and @option{-oe} is set to the
+same bitmask. Then the FTDI pin is considered being connected straight to the
+target without any buffer. The FTDI pin is then switched between output and
+input as necessary to provide the full set of low, high and Hi-Z
+characteristics. In all other cases, the pins specified in a signal definition
+are always driven by the FTDI.
+If @option{-alias} or @option{-nalias} is used, the signal is created
+identical (or with data inverted) to an already specified signal
+@end deffn
+@deffn {Command} {ftdi_set_signal} name @option{0}|@option{1}|@option{z}
+Set a previously defined signal to the specified level.
+@itemize @minus
+@item @option{0}, drive low
+@item @option{1}, drive high
+@item @option{z}, set to high-impedance
+@end itemize
+@end deffn
+For example adapter definitions, see the configuration files shipped in the
+@file{interface/ftdi} directory.
+@end deffn
 @deffn {Interface Driver} {remote_bitbang}
 Drive JTAG from a remote process. This sets up a UNIX or TCP socket connection
 with a remote process and sends ASCII encoded bitbang requests to that process
@@ -2568,7 +2853,7 @@ remote_bitbang_host mysocket
 @deffn {Interface Driver} {usb_blaster}
 USB JTAG/USB-Blaster compatibles over one of the userspace libraries
-for FTDI chips.  These interfaces have several commands, used to
+for FTDI chips. These interfaces have several commands, used to
 configure the driver before initializing the JTAG scan chain:
 @deffn {Config Command} {usb_blaster_device_desc} description
@@ -2619,7 +2904,7 @@ This is a write-once setting.
 @end deffn
 @deffn {Interface Driver} {jlink}
-Segger J-Link family of USB adapters. It currently supports only the JTAG transport.
+Segger J-Link family of USB adapters. It currently supports JTAG and SWD transports.
 @quotation Compatibility Note
 Segger released many firmware versions for the many harware versions they
@@ -2669,6 +2954,16 @@ Save the current configuration to the internal persistent storage.
 @deffn {Config} {jlink pid} val
 Set the USB PID of the interface. As a configuration command, it can be used only before 'init'.
 @end deffn
+@deffn {Config} {jlink serial} serial-number
+Set the @var{serial-number} of the interface, in case more than one adapter is connected to the host.
+If not specified, serial numbers are not considered.
+Note that there may be leading zeros in the @var{serial-number} string
+that will not show in the Segger software, but must be specified here.
+Debug level 3 output contains serial numbers if there is a mismatch.
+As a configuration command, it can be used only before 'init'.
+@end deffn
 @end deffn
 @deffn {Interface Driver} {parport}
@@ -2748,7 +3043,7 @@ commands given in OpenOCD scripts and event handlers.
 You can do something similar with many digital multimeters, but note
 that you'll probably need to run the clock continuously for several
-seconds before it decides what clock rate to show.  Adjust the
+seconds before it decides what clock rate to show. Adjust the
 toggling time up or down until the measured clock rate is a good
 match for the adapter_khz rate you specified; be conservative.
 @end quotation
@@ -2793,27 +3088,37 @@ which are not currently documented here.
 @end quotation
 @end deffn
-@deffn {Interface Driver} {stlink}
-ST Micro ST-LINK adapter.
+@deffn {Interface Driver} {hla}
+This is a driver that supports multiple High Level Adapters.
+This type of adapter does not expose some of the lower level api's
+that OpenOCD would normally use to access the target.
+Currently supported adapters include the ST STLINK and TI ICDI.
+STLINK firmware version >= V2.J21.S4 recommended due to issues with earlier
+versions of firmware where serial number is reset after first use.  Suggest
+using ST firmware update utility to upgrade STLINK firmware even if current
+version reported is V2.J21.S4.
-@deffn {Config Command} {stlink_device_desc} description
+@deffn {Config Command} {hla_device_desc} description
 Currently Not Supported.
 @end deffn
-@deffn {Config Command} {stlink_serial} serial
-Currently Not Supported.
+@deffn {Config Command} {hla_serial} serial
+Specifies the serial number of the adapter.
 @end deffn
-@deffn {Config Command} {stlink_layout} (@option{sg}|@option{usb})
-Specifies the stlink layout to use.
+@deffn {Config Command} {hla_layout} (@option{stlink}|@option{icdi})
+Specifies the adapter layout to use.
 @end deffn
-@deffn {Config Command} {stlink_vid_pid} vid pid
-The vendor ID and product ID of the STLINK device.
+@deffn {Config Command} {hla_vid_pid} vid pid
+The vendor ID and product ID of the device.
 @end deffn
-@deffn {Config Command} {stlink_api} api_level
-Manually sets the stlink api used, valid options are 1 or 2.
+@deffn {Command} {hla_command} command
+Execute a custom adapter-specific command. The @var{command} string is
+passed as is to the underlying adapter layout handler.
 @end deffn
 @end deffn
@@ -2839,6 +3144,22 @@ Turn power switch to target on/off.
 No arguments: print status.
 @end deffn
+@deffn {Interface Driver} {bcm2835gpio}
+This SoC is present in Raspberry Pi which is a cheap single-board computer
+exposing some GPIOs on its expansion header.
+The driver accesses memory-mapped GPIO peripheral registers directly
+for maximum performance, but the only possible race condition is for
+the pins' modes/muxing (which is highly unlikely), so it should be
+able to coexist nicely with both sysfs bitbanging and various
+peripherals' kernel drivers. The driver restores the previous
+configuration on exit.
+See @file{interface/raspberrypi-native.cfg} for a sample config and
+@end deffn
 @section Transport Configuration
 @cindex Transport
 As noted earlier, depending on the version of OpenOCD you use,
@@ -2850,11 +3171,20 @@ displays the names of the transports supported by this
 version of OpenOCD.
 @end deffn
-@deffn Command {transport select} transport_name
+@deffn Command {transport select} @option{transport_name}
 Select which of the supported transports to use in this OpenOCD session.
-The transport must be supported by the debug adapter hardware  and by the
-version of OPenOCD you are using (including the adapter's driver).
-No arguments: returns name of session's selected transport.
+When invoked with @option{transport_name}, attempts to select the named
+transport.  The transport must be supported by the debug adapter
+hardware and by the version of OpenOCD you are using (including the
+adapter's driver).
+If no transport has been selected and no @option{transport_name} is
+provided, @command{transport select} auto-selects the first transport
+supported by the debug adapter.
+@command{transport select} always returns the name of the session's selected
+transport, if any.
 @end deffn
 @subsection JTAG Transport
@@ -2865,15 +3195,27 @@ JTAG transports expose a chain of one or more Test Access Points (TAPs),
 each of which must be explicitly declared.
 JTAG supports both debugging and boundary scan testing.
 Flash programming support is built on top of debug support.
+JTAG transport is selected with the command @command{transport select
+jtag}. Unless your adapter uses @ref{hla_interface,the hla interface
+driver}, in which case the command is @command{transport select
 @subsection SWD Transport
 @cindex SWD
 @cindex Serial Wire Debug
 SWD (Serial Wire Debug) is an ARM-specific transport which exposes one
 Debug Access Point (DAP, which must be explicitly declared.
 (SWD uses fewer signal wires than JTAG.)
-SWD is debug-oriented, and does not support  boundary scan testing.
+SWD is debug-oriented, and does not support boundary scan testing.
 Flash programming support is built on top of debug support.
 (Some processors support both JTAG and SWD.)
+SWD transport is selected with the command @command{transport select
+swd}. Unless your adapter uses @ref{hla_interface,the hla interface
+driver}, in which case the command is @command{transport select
 @deffn Command {swd newdap} ...
 Declares a single DAP which uses SWD transport.
 Parameters are currently the same as "jtag newtap" but this is
@@ -2889,10 +3231,10 @@ No parameters: displays current settings.
 @cindex SPI
 @cindex Serial Peripheral Interface
 The Serial Peripheral Interface (SPI) is a general purpose transport
-which uses four wire signaling.  Some processors use it as part of a
+which uses four wire signaling. Some processors use it as part of a
 solution for flash programming.
-@anchor{JTAG Speed}
 @section JTAG Speed
 JTAG clock setup is part of system setup.
 It @emph{does not belong with interface setup} since any interface
@@ -2911,7 +3253,7 @@ It can then be reconfigured to a faster speed by a
 @code{reset-init} target event handler after it reprograms those
 CPU clocks, or manually (if something else, such as a boot loader,
 sets up those clocks).
-@xref{Target Events}.
+@xref{targetevents,,Target Events}.
 When the initial low JTAG speed is a chip characteristic, perhaps
 because of a required oscillator speed, provide such a handler
 in the target config file.
@@ -2939,7 +3281,7 @@ which support adaptive clocking.
 @deffn {Command} adapter_khz max_speed_kHz
 A non-zero speed is in KHZ. Hence: 3000 is 3mhz.
 JTAG interfaces usually support a limited number of
-speeds.  The speed actually used won't be faster
+speeds. The speed actually used won't be faster
 than the speed specified.
 Chip data sheets generally include a top JTAG clock rate.
@@ -2948,7 +3290,7 @@ and is normally less than that peak rate.
 For example, most ARM cores accept at most one sixth of the CPU clock.
 Speed 0 (khz) selects RTCK method.
-@xref{FAQ RTCK}.
+@xref{faqrtck,,FAQ RTCK}.
 If your system uses RTCK, you won't need to change the
 JTAG clocking after setup.
 Not all interfaces, boards, or targets support ``rtck''.
@@ -2976,7 +3318,7 @@ Every system configuration may require a different reset
 configuration. This can also be quite confusing.
 Resets also interact with @var{reset-init} event handlers,
 which do things like setting up clocks and DRAM, and
-JTAG clock rates.  (@xref{JTAG Speed}.)
+JTAG clock rates. (@xref{jtagspeed,,JTAG Speed}.)
 They can also interact with JTAG routers.
 Please see the various board files for examples.
@@ -3005,7 +3347,7 @@ That's part of why reset configuration can be error prone.
 @emph{System Reset} ... the @emph{SRST} hardware signal
 resets all chips connected to the JTAG adapter, such as processors,
-power management chips, and I/O controllers.  Normally resets triggered
+power management chips, and I/O controllers. Normally resets triggered
 with this signal behave exactly like pressing a RESET button.
 @emph{JTAG TAP Reset} ... the @emph{TRST} hardware signal resets
@@ -3014,7 +3356,7 @@ Such resets should not be visible to the rest of the system; resetting a
 device's TAP controller just puts that controller into a known state.
 @emph{Emulation Reset} ... many devices can be reset through JTAG
-commands.  These resets are often distinguishable from system
+commands. These resets are often distinguishable from system
 resets, either explicitly (a "reset reason" register says so)
 or implicitly (not all parts of the chip get reset).
@@ -3033,19 +3375,19 @@ halted under debugger control before any code has executed.
 This is the behavior required to support the @command{reset halt}
 and @command{reset init} commands; after @command{reset init} a
 board-specific script might do things like setting up DRAM.
-(@xref{Reset Command}.)
+(@xref{resetcommand,,Reset Command}.)
-@anchor{SRST and TRST Issues}
 @section SRST and TRST Issues
 Because SRST and TRST are hardware signals, they can have a
-variety of system-specific constraints.  Some of the most
+variety of system-specific constraints. Some of the most
 common issues are:
 @itemize @bullet
 @item @emph{Signal not available} ... Some boards don't wire
-SRST or TRST to the JTAG connector.  Some JTAG adapters don't
+SRST or TRST to the JTAG connector. Some JTAG adapters don't
 support such signals even if they are wired up.
 Use the @command{reset_config} @var{signals} options to say
 when either of those signals is not connected.
@@ -3062,7 +3404,7 @@ when those signals aren't properly independent.
 @item @emph{Timing} ... Reset circuitry like a resistor/capacitor
 delay circuit, reset supervisor, or on-chip features can extend
 the effect of a JTAG adapter's reset for some time after the adapter
-stops issuing the reset.  For example, there may be chip or board
+stops issuing the reset. For example, there may be chip or board
 requirements that all reset pulses last for at least a
 certain amount of time; and reset buttons commonly have
 hardware debouncing.
@@ -3071,14 +3413,14 @@ commands to say when extra delays are needed.
 @item @emph{Drive type} ... Reset lines often have a pullup
 resistor, letting the JTAG interface treat them as open-drain
-signals.  But that's not a requirement, so the adapter may need
+signals. But that's not a requirement, so the adapter may need
 to use push/pull output drivers.
 Also, with weak pullups it may be advisable to drive
 signals to both levels (push/pull) to minimize rise times.
 Use the @command{reset_config} @var{trst_type} and
 @var{srst_type} parameters to say how to drive reset signals.
-@item @emph{Special initialization} ...  Targets sometimes need
+@item @emph{Special initialization} ... Targets sometimes need
 special JTAG initialization sequences to handle chip-specific
 issues (not limited to errata).
 For example, certain JTAG commands might need to be issued while
@@ -3136,7 +3478,7 @@ of your combination of JTAG board and target in target
 configuration scripts.
 Information earlier in this section describes the kind of problems
-the command is intended to address (@pxref{SRST and TRST Issues}).
+the command is intended to address (@pxref{srstandtrstissues,,SRST and TRST Issues}).
 As a rule this command belongs only in board config files,
 describing issues like @emph{board doesn't connect TRST};
 or in user config files, addressing limitations derived
@@ -3145,10 +3487,9 @@ from a particular combination of interface and board.
 with a board that only wires up SRST.)
 The @var{mode_flag} options can be specified in any order, but only one
-of each type -- @var{signals}, @var{combination},
-and @var{srst_type} -- may be specified at a time.
+of each type -- @var{signals}, @var{combination}, @var{gates},
+@var{trst_type}, @var{srst_type} and @var{connect_type}
+-- may be specified at a time.
 If you don't provide a new value for a given type, its previous
 value (perhaps the default) is unchanged.
 For example, this means that you don't need to say anything at all about
@@ -3190,12 +3531,24 @@ JTAG clock. This means that no communication can happen on JTAG
 while SRST is asserted.
 Its converse is @option{srst_nogate}, indicating that JTAG commands
 can safely be issued while SRST is active.
+The @var{connect_type} tokens control flags that describe some cases where
+SRST is asserted while connecting to the target. @option{srst_nogate}
+is required to use this option.
+@option{connect_deassert_srst} (default)
+indicates that SRST will not be asserted while connecting to the target.
+Its converse is @option{connect_assert_srst}, indicating that SRST will
+be asserted before any target connection.
+Only some targets support this feature, STM32 and STR9 are examples.
+This feature is useful if you are unable to connect to your target due
+to incorrect options byte config or illegal program execution.
 @end itemize
 The optional @var{trst_type} and @var{srst_type} parameters allow the
-driver mode of each reset line to be specified.  These values only affect
+driver mode of each reset line to be specified. These values only affect
 JTAG interfaces with support for different driver modes, like the Amontec
-JTAGkey and JTAG Accelerator.  Also, they are necessarily ignored if the
+JTAGkey and JTAG Accelerator. Also, they are necessarily ignored if the
 relevant signal (TRST or SRST) is not connected.
@@ -3244,11 +3597,11 @@ to find a sequence of operations that works.
 @xref{JTAG Commands}.
 When you find a working sequence, it can be used to override
 @command{jtag_init}, which fires during OpenOCD startup
-(@pxref{Configuration Stage});
+(@pxref{configurationstage,,Configuration Stage});
 or @command{init_reset}, which fires during reset processing.
 You might also want to provide some project-specific reset
-schemes.  For example, on a multi-target board the standard
+schemes. For example, on a multi-target board the standard
 @command{reset} command would reset all targets, but you
 may need the ability to reset only one target at time and
 thus want to avoid using the board-wide SRST signal.
@@ -3306,15 +3659,15 @@ It then invokes the logic of @command{jtag arp_init}.
 TAPs serve many roles, including:
 @itemize @bullet
-@item @b{Debug Target} A CPU TAP can be used as a GDB debug target
-@item @b{Flash Programing} Some chips program the flash directly via JTAG.
+@item @b{Debug Target} A CPU TAP can be used as a GDB debug target.
+@item @b{Flash Programming} Some chips program the flash directly via JTAG.
 Others do it indirectly, making a CPU do it.
 @item @b{Program Download} Using the same CPU support GDB uses,
 you can initialize a DRAM controller, download code to DRAM, and then
 start running that code.
 @item @b{Boundary Scan} Most chips support boundary scan, which
 helps test for board assembly problems like solder bridges
-and missing connections
+and missing connections.
 @end itemize
 OpenOCD must know about the active TAPs on your board(s).
@@ -3327,7 +3680,7 @@ probes flash memory, performs low-level JTAG operations, and more.
 @cindex scan chain
 TAPs are part of a hardware @dfn{scan chain},
-which is daisy chain of TAPs.
+which is daisy chain of TAPs.
 They also need to be added to
 OpenOCD's software mirror of that hardware list,
 giving each member a name and associating other data with it.
@@ -3354,8 +3707,8 @@ Here's what the scan chain might look like for a chip more than one TAP:
 @end verbatim
 OpenOCD can detect some of that information, but not all
-of it.  @xref{Autoprobing}.
-Unfortunately those TAPs can't always be autoconfigured,
+of it. @xref{autoprobing,,Autoprobing}.
+Unfortunately, those TAPs can't always be autoconfigured,
 because not all devices provide good support for that.
 JTAG doesn't require supporting IDCODE instructions, and
 chips with JTAG routers may not link TAPs into the chain
@@ -3375,9 +3728,9 @@ by a given chip.
 Board configuration files combine all the targets on a board,
 and so forth.
 Note that @emph{the order in which TAPs are declared is very important.}
-It must match the order in the JTAG scan chain, both inside
-a single chip and between them.
-@xref{FAQ TAP Order}.
+That declaration order must match the order in the JTAG scan chain,
+both inside a single chip and between them.
+@xref{faqtaporder,,FAQ TAP Order}.
 For example, the ST Microsystems STR912 chip has
 three separate TAPs@footnote{See the ST
@@ -3393,9 +3746,9 @@ jtag newtap str912 cpu ... params ...
 jtag newtap str912 bs ... params ...
 @end example
-Actual config files use a variable instead of literals like
-@option{str912}, to support more than one chip of each type.
-@xref{Config File Guidelines}.
+Actual config files typically use a variable such as @code{$_CHIPNAME}
+instead of literals like @option{str912}, to support more than one chip
+of each type.  @xref{Config File Guidelines}.
 @deffn Command {jtag names}
 Returns the names of all current TAPs in the scan chain.
@@ -3417,7 +3770,7 @@ but systems with a JTAG router can
 enable or disable TAPs dynamically.
 @end deffn
-@c FIXME!  "jtag cget" should be able to return all TAP
+@c FIXME! "jtag cget" should be able to return all TAP
 @c attributes, like "$target_name cget" does for targets.
 @c Probably want "jtag eventlist", and a "tap-reset" event
@@ -3432,28 +3785,16 @@ name of a module (usually a chip) and a label for the TAP.
 For example: @code{xilinx.tap}, @code{str912.flash},
 @code{omap3530.jrc}, @code{dm6446.dsp}, or @code{stm32.cpu}.
 Many other commands use that to manipulate or
-refer to the TAP.  For example, CPU configuration uses the
+refer to the TAP. For example, CPU configuration uses the
 name, as does declaration of NAND or NOR flash banks.
 The components of a dotted name should follow ``C'' symbol
-name rules:  start with an alphabetic character, then numbers
+name rules: start with an alphabetic character, then numbers
 and underscores are OK; while others (including dots!) are not.
-@quotation Tip
-In older code, JTAG TAPs were numbered from 0..N.
-This feature is still present.
-However its use is highly discouraged, and
-should not be relied on; it will be removed by mid-2010.
-Update all of your scripts to use TAP names rather than numbers,
-by paying attention to the runtime warnings they trigger.
-Using TAP numbers in target configuration scripts prevents
-reusing those scripts on boards with multiple targets.
-@end quotation
 @section TAP Declaration Commands
 @c shouldn't this be(come) a {Config Command}?
-@anchor{jtag newtap}
 @deffn Command {jtag newtap} chipname tapname configparams...
 Declares a new TAP with the dotted name @var{chipname}.@var{tapname},
 and configured according to the various @var{configparams}.
@@ -3468,19 +3809,19 @@ The @var{tapname} reflects the role of that TAP,
 and should follow this convention:
 @itemize @bullet
-@item @code{bs} -- For boundary scan if this is a seperate TAP;
+@item @code{bs} -- For boundary scan if this is a separate TAP;
 @item @code{cpu} -- The main CPU of the chip, alternatively
 @code{arm} and @code{dsp} on chips with both ARM and DSP CPUs,
-@code{arm1} and @code{arm2} on chips two ARMs, and so forth;
+@code{arm1} and @code{arm2} on chips with two ARMs, and so forth;
 @item @code{etb} -- For an embedded trace buffer (example: an ARM ETB11);
 @item @code{flash} -- If the chip has a flash TAP, like the str912;
-@item @code{jrc} -- For JTAG route controller (example: the ICEpick modules
+@item @code{jrc} -- For JTAG route controller (example: the ICEPick modules
 on many Texas Instruments chips, like the OMAP3530 on Beagleboards);
-@item @code{tap} -- Should be used only FPGA or CPLD like devices
+@item @code{tap} -- Should be used only for FPGA- or CPLD-like devices
 with a single TAP;
 @item @code{unknownN} -- If you have no idea what the TAP is for (N is a number);
 @item @emph{when in doubt} -- Use the chip maker's name in their data sheet.
-For example, the Freescale IMX31 has a SDMA (Smart DMA) with
+For example, the Freescale i.MX31 has a SDMA (Smart DMA) with
 a JTAG TAP; that TAP should be named @code{sdma}.
 @end itemize
@@ -3497,12 +3838,12 @@ A TAP may also provide optional @var{configparams}:
 @itemize @bullet
 @item @code{-disable} (or @code{-enable})
 @*Use the @code{-disable} parameter to flag a TAP which is not
-linked in to the scan chain after a reset using either TRST
+linked into the scan chain after a reset using either TRST
 or the JTAG state machine's @sc{reset} state.
 You may use @code{-enable} to highlight the default state
 (the TAP is linked in).
-@xref{Enabling and Disabling TAPs}.
-@item @code{-expected-id} @var{number}
+@xref{enablinganddisablingtaps,,Enabling and Disabling TAPs}.
+@item @code{-expected-id} @var{NUMBER}
 @*A non-zero @var{number} represents a 32-bit IDCODE
 which you expect to find when the scan chain is examined.
 These codes are not required by all JTAG devices.
@@ -3512,14 +3853,14 @@ Specify @var{number} as zero to suppress warnings about IDCODE
 values that were found but not included in the list.
 Provide this value if at all possible, since it lets OpenOCD
-tell when the scan chain it sees isn't right.  These values
+tell when the scan chain it sees isn't right. These values
 are provided in vendors' chip documentation, usually a technical
-reference manual.  Sometimes you may need to probe the JTAG
+reference manual. Sometimes you may need to probe the JTAG
 hardware to find these values.
 @item @code{-ignore-version}
 @*Specify this to ignore the JTAG version field in the @code{-expected-id}
-option.  When vendors put out multiple versions of a chip, or use the same
+option. When vendors put out multiple versions of a chip, or use the same
 JTAG-level ID for several largely-compatible chips, it may be more practical
 to ignore the version field than to update config files to handle all of
 the various chip IDs. The version field is defined as bit 28-31 of the IDCODE.
@@ -3528,8 +3869,8 @@ the various chip IDs. The version field is defined as bit 28-31 of the IDCODE.
 on entry to the @sc{ircapture} state, such as 0x01.
 JTAG requires the two LSBs of this value to be 01.
 By default, @code{-ircapture} and @code{-irmask} are set
-up to verify that two-bit value.  You may provide
-additional bits, if you know them, or indicate that
+up to verify that two-bit value. You may provide
+additional bits if you know them, or indicate that
 a TAP doesn't conform to the JTAG specification.
 @item @code{-irmask} @var{NUMBER}
 @*A mask used with @code{-ircapture}
@@ -3541,8 +3882,8 @@ there seems to be no problems with JTAG scan chain operations.
 @section Other TAP commands
-@deffn Command {jtag cget} @option{-event} name
-@deffnx Command {jtag configure} @option{-event} name string
+@deffn Command {jtag cget} @option{-event} event_name
+@deffnx Command {jtag configure} @option{-event} event_name handler
 At this writing this TAP attribute
 mechanism is used only for event handling.
 (It is not a direct analogue of the @code{cget}/@code{configure}
@@ -3554,7 +3895,6 @@ a TCL string which is evaluated when the event is triggered.
 The @code{cget} subcommand returns that handler.
 @end deffn
-@anchor{TAP Events}
 @section TAP Events
 @cindex events
 @cindex TAP events
@@ -3582,16 +3922,16 @@ of any particular target.
 @* The scan chain has been reset and verified.
 This handler may enable TAPs as needed.
 @item @b{tap-disable}
-@* The TAP needs to be disabled.  This handler should
+@* The TAP needs to be disabled. This handler should
 implement @command{jtag tapdisable}
 by issuing the relevant JTAG commands.
 @item @b{tap-enable}
-@* The TAP needs to be enabled.  This handler should
+@* The TAP needs to be enabled. This handler should
 implement @command{jtag tapenable}
 by issuing the relevant JTAG commands.
 @end itemize
-If you need some action after each JTAG reset, which isn't actually
+If you need some action after each JTAG reset which isn't actually
 specific to any TAP (since you can't yet trust the scan chain's
 contents to be accurate), you might:
@@ -3603,15 +3943,15 @@ jtag configure CHIP.jrc -event post-reset @{
 @end example
-@anchor{Enabling and Disabling TAPs}
 @section Enabling and Disabling TAPs
 @cindex JTAG Route Controller
 @cindex jrc
 In some systems, a @dfn{JTAG Route Controller} (JRC)
 is used to enable and/or disable specific JTAG TAPs.
-Many ARM based chips from Texas Instruments include
-an ``ICEpick'' module, which is a JRC.
+Many ARM-based chips from Texas Instruments include
+an ``ICEPick'' module, which is a JRC.
 Such chips include DaVinci and OMAP3 processors.
 A given TAP may not be visible until the JRC has been
@@ -3691,13 +4031,13 @@ for querying the state of the JTAG taps.
 @end quotation
 @end deffn
 @section Autoprobing
 @cindex autoprobe
 @cindex JTAG autoprobe
 TAP configuration is the first thing that needs to be done
-after interface and reset configuration.  Sometimes it's
+after interface and reset configuration. Sometimes it's
 hard finding out what TAPs exist, or how they are identified.
 Vendor documentation is not always easy to find and use.
@@ -3718,7 +4058,7 @@ jtag_rclk 8
 @end example
 When you start the server without any TAPs configured, it will
-attempt to autoconfigure the TAPs.  There are two parts to this:
+attempt to autoconfigure the TAPs. There are two parts to this:
 @item @emph{TAP discovery} ...
@@ -3738,12 +4078,12 @@ as chip data sheets or BSDL files.
 @end enumerate
 In many cases your board will have a simple scan chain with just
-a single device.  Here's what OpenOCD reported with one board
+a single device. Here's what OpenOCD reported with one board
 that's a bit more complex:
 clock speed 8 kHz
-There are no enabled taps.  AUTO PROBING MIGHT NOT WORK!!
+There are no enabled taps. AUTO PROBING MIGHT NOT WORK!!
 AUTO auto0.tap - use "jtag newtap auto0 tap -expected-id 0x2b900f0f ..."
 AUTO auto1.tap - use "jtag newtap auto1 tap -expected-id 0x07926001 ..."
 AUTO auto2.tap - use "jtag newtap auto2 tap -expected-id 0x0b73b02f ..."
@@ -3754,8 +4094,8 @@ no gdb ports allocated as no target has been specified
 @end example
 Given that information, you should be able to either find some existing
-config files to use, or create your own.  If you create your own, you
-would configure from the bottom up:  first a @file{target.cfg} file
+config files to use, or create your own. If you create your own, you
+would configure from the bottom up: first a @file{target.cfg} file
 with these TAPs, any targets associated with them, and any on-chip
 resources; then a @file{board.cfg} with off-chip resources, clocking,
 and so forth.
@@ -3767,7 +4107,7 @@ and so forth.
 This chapter discusses how to set up GDB debug targets for CPUs.
 You can also access these targets without GDB
 (@pxref{Architecture and Core Commands},
-and @ref{Target State handling}) and
+and @ref{targetstatehandling,,Target State handling}) and
 through various kinds of NAND and NOR flash commands.
 If you have multiple CPUs you can have multiple such targets.
@@ -3789,7 +4129,7 @@ look like with more than one:
     TargetName         Type       Endian TapName            State
 --  ------------------ ---------- ------ ------------------ ------------
  0* at91rm9200.cpu     arm920t    little at91rm9200.cpu     running
- 1  MyTarget           cortex_m3  little         tap-disabled
+ 1  MyTarget           cortex_m   little         tap-disabled
 @end verbatim
 One member of that list is the @dfn{current target}, which
@@ -3803,22 +4143,6 @@ are examples; and there are many more.
 Several commands let you examine the list of targets:
-@deffn Command {target count}
-@emph{Note: target numbers are deprecated; don't use them.
-They will be removed shortly after August 2010, including this command.
-Iterate target using @command{target names}, not by counting.}
-Returns the number of targets, @math{N}.
-The highest numbered target is @math{N - 1}.
-set c [target count]
-for @{ set x 0 @} @{ $x < $c @} @{ incr x @} @{
-    # Assuming you have created this function
-    print_target_details $x
-@end example
-@end deffn
 @deffn Command {target current}
 Returns the name of the current target.
 @end deffn
@@ -3832,23 +4156,11 @@ foreach t [target names] @{
 @end example
 @end deffn
-@deffn Command {target number} number
-@emph{Note: target numbers are deprecated; don't use them.
-They will be removed shortly after August 2010, including this command.}
-The list of targets is numbered starting at zero.
-This command returns the name of the target at index @var{number}.
-set thename [target number $x]
-puts [format "Target %d is: %s\n" $x $thename]
-@end example
-@end deffn
 @c yep, "target list" would have been better.
 @c plus maybe "target setdefault".
 @deffn Command targets [name]
-@emph{Note: the name of this command is plural.  Other target
+@emph{Note: the name of this command is plural. Other target
 command names are singular.}
 With no parameter, this command displays a table of all known
@@ -3859,13 +4171,12 @@ the given target with the given @var{name}; this is
 only relevant on boards which have more than one target.
 @end deffn
-@section Target CPU Types and Variants
+@section Target CPU Types
 @cindex target type
 @cindex CPU type
-@cindex CPU variant
 Each target has a @dfn{CPU type}, as shown in the output of
-the @command{targets} command.  You need to specify that type
+the @command{targets} command. You need to specify that type
 when calling @command{target create}.
 The CPU type indicates more than just the instruction set.
 It also indicates how that instruction set is implemented,
@@ -3875,20 +4186,13 @@ what core-specific commands may be available
 (@pxref{Architecture and Core Commands}),
 and more.
-For some CPU types, OpenOCD also defines @dfn{variants} which
-indicate differences that affect their handling.
-For example, a particular implementation bug might need to be
-worked around in some chip versions.
 It's easy to see what target types are supported,
 since there's a command to list them.
-However, there is currently no way to list what target variants
-are supported (other than by reading the OpenOCD source code).
-@anchor{target types}
 @deffn Command {target types}
 Lists all supported target types.
-At this writing, the supported CPU types and variants are:
+At this writing, the supported CPU types are:
 @itemize @bullet
 @item @code{arm11} -- this is a generation of ARMv6 cores
@@ -3900,24 +4204,28 @@ At this writing, the supported CPU types and variants are:
 @item @code{arm9tdmi} -- this is an ARMv4 core
 @item @code{avr} -- implements Atmel's 8-bit AVR instruction set.
 (Support for this is preliminary and incomplete.)
-@item @code{cortex_a8} -- this is an ARMv7 core with an MMU
-@item @code{cortex_m3} -- this is an ARMv7 core, supporting only the
+@item @code{cortex_a} -- this is an ARMv7 core with an MMU
+@item @code{cortex_m} -- this is an ARMv7 core, supporting only the
 compact Thumb2 instruction set.
 @item @code{dragonite} -- resembles arm966e
 @item @code{dsp563xx} -- implements Freescale's 24-bit DSP.
 (Support for this is still incomplete.)
 @item @code{fa526} -- resembles arm920 (w/o Thumb)
 @item @code{feroceon} -- resembles arm926
-@item @code{mips_m4k} -- a MIPS core.  This supports one variant:
+@item @code{mips_m4k} -- a MIPS core
 @item @code{xscale} -- this is actually an architecture,
-not a CPU type.  It is based on the ARMv5 architecture.
-There are several variants defined:
+not a CPU type. It is based on the ARMv5 architecture.
+@item @code{openrisc} -- this is an OpenRISC 1000 core.
+The current implementation supports three JTAG TAP cores:
 @itemize @minus
-@item @code{ixp42x}, @code{ixp45x}, @code{ixp46x},
-@code{pxa27x} ... instruction register length is 7 bits
-@item @code{pxa250}, @code{pxa255},
-@code{pxa26x} ... instruction register length is 5 bits
-@item @code{pxa3xx} ... instruction register length is 11 bits
+@item @code{OpenCores TAP} (See: @emph{,jtag})
+@item @code{Altera Virtual JTAG TAP} (See: @emph{})
+@item @code{Xilinx BSCAN_* virtual JTAG interface} (See: @emph{})
+@end itemize
+And two debug interfaces cores:
+@itemize @minus
+@item @code{Advanced debug interface} (See: @emph{,adv_debug_sys})
+@item @code{SoC Debug Interface} (See: @emph{,dbg_interface})
 @end itemize
 @end itemize
 @end deffn
@@ -3932,7 +4240,7 @@ reflect design generations;
 while names like ARMv4, ARMv5, ARMv6, and ARMv7
 reflect an architecture version implemented by a CPU design.
-@anchor{Target Configuration}
 @section Target Configuration
 Before creating a ``target'', you must have added its TAP to the scan chain.
@@ -3942,7 +4250,7 @@ The chip-specific configuration file will normally configure its CPU(s)
 right after it adds all of the chip's TAPs to the scan chain.
 Although you can set up a target in one step, it's often clearer if you
-use shorter commands and do it in two steps:  create it, then configure
+use shorter commands and do it in two steps: create it, then configure
 optional parts.
 All operations on the target after it's created will use a new
 command, created as part of target creation.
@@ -3950,12 +4258,12 @@ command, created as part of target creation.
 The two main things to configure after target creation are
 a work area, which usually has target-specific defaults even
 if the board setup code overrides them later;
-and event handlers (@pxref{Target Events}), which tend
+and event handlers (@pxref{targetevents,,Target Events}), which tend
 to be much more board-specific.
 The key steps you use might look something like this
-target create MyTarget cortex_m3 -chain-position mychip.cpu
+target create MyTarget cortex_m -chain-position mychip.cpu
 $MyTarget configure -work-area-phys 0x08000 -work-area-size 8096
 $MyTarget configure -event reset-deassert-pre @{ jtag_rclk 5 @}
 $MyTarget configure -event reset-init @{ myboard_reinit @}
@@ -3995,7 +4303,7 @@ command (@command{@var{target_name}}) which is used for various
 purposes including additional configuration.
 @itemize @bullet
-@item @var{target_name} ...  is the name of the debug target.
+@item @var{target_name} ... is the name of the debug target.
 By convention this should be the same as the @emph{}
 of the TAP associated with this target, which must be specified here
 using the @code{-chain-position @var{}} configparam.
@@ -4003,11 +4311,10 @@ using the @code{-chain-position @var{}} configparam.
 This name is also used to create the target object command,
 referred to here as @command{$target_name},
 and in other places the target needs to be identified.
-@item @var{type} ... specifies the target type.  @xref{target types}.
-@item @var{configparams} ...  all parameters accepted by
+@item @var{type} ... specifies the target type. @xref{targettypes,,target types}.
+@item @var{configparams} ... all parameters accepted by
 @command{$target_name configure} are permitted.
 If the target is big-endian, set it here with @code{-endian big}.
-If the variant matters, set it here with @code{-variant}.
 You @emph{must} set the @code{-chain-position @var{}} here.
 @end itemize
@@ -4021,7 +4328,7 @@ using the @command{$target_name cget} command.
 @emph{Warning:} changing some of these after setup is dangerous.
 For example, moving a target from one TAP to another;
-and changing its endianness or variant.
+and changing its endianness.
 @itemize @bullet
@@ -4032,15 +4339,12 @@ used to access this target.
 whether the CPU uses big or little endian conventions
 @item @code{-event} @var{event_name} @var{event_body} --
-@xref{Target Events}.
+@xref{targetevents,,Target Events}.
 Note that this updates a list of named event handlers.
 Calling this twice with two different event names assigns
 two different handlers, but calling it twice with the
 same event name assigns only one handler.
-@item @code{-variant} @var{name} -- specifies a variant of the target,
-which OpenOCD needs to know about.
 @item @code{-work-area-backup} (@option{0}|@option{1}) -- says
 whether the work area gets backed up; by default,
 @emph{it is not backed up.}
@@ -4050,7 +4354,7 @@ For example, the beginning of an SRAM block is likely to
 be used by most build systems, but the end is often unused.
 @item @code{-work-area-size} @var{size} -- specify work are size,
-in bytes.  The same size applies regardless of whether its physical
+in bytes. The same size applies regardless of whether its physical
 or virtual address is being used.
 @item @code{-work-area-phys} @var{address} -- set the work area
@@ -4062,9 +4366,11 @@ base @var{address} to be used when an MMU is active.
 The value should normally correspond to a static mapping for the
 @code{-work-area-phys} address, set up by the current operating system.
 @item @code{-rtos} @var{rtos_type} -- enable rtos support for target,
 @var{rtos_type} can be one of @option{auto}|@option{eCos}|@option{ThreadX}|
+@xref{gdbrtossupport,,RTOS Support}.
 @end itemize
 @end deffn
@@ -4167,20 +4473,20 @@ foreach name [target names] @{
 @end example
 @end deffn
-@anchor{target curstate}
 @deffn Command {$target_name curstate}
 Displays the current target state:
 @code{running}, or @code{unknown}.
-(Also, @pxref{Event Polling}.)
+(Also, @pxref{eventpolling,,Event Polling}.)
 @end deffn
 @deffn Command {$target_name eventlist}
 Displays a table listing all event handlers
 currently associated with this target.
-@xref{Target Events}.
+@xref{targetevents,,Target Events}.
 @end deffn
 @deffn Command {$target_name invoke-event} event_name
@@ -4208,7 +4514,7 @@ Writes the specified @var{word} (32 bits),
 at the specified address @var{addr}.
 @end deffn
-@anchor{Target Events}
 @section Target Events
 @cindex target events
 @cindex events
@@ -4232,7 +4538,7 @@ These are set up by @command{$target_name configure -event} or
 @command{target create ... -event}.
 The programmer's model matches the @code{-command} option used in Tcl/Tk
-buttons and events.  The two examples below act the same, but one creates
+buttons and events. The two examples below act the same, but one creates
 and invokes a small procedure while the other inlines it.
@@ -4272,13 +4578,14 @@ depending on whether the breakpoint is in RAM or read only memory.
 @item @b{gdb-end}
 @* When the target has halted and GDB is not doing anything (see early halt)
 @item @b{gdb-flash-erase-start}
-@* Before the GDB flash process tries to erase the flash
+@* Before the GDB flash process tries to erase the flash (default is
+@code{reset init})
 @item @b{gdb-flash-erase-end}
 @* After the GDB flash process has finished erasing the flash
 @item @b{gdb-flash-write-start}
 @* Before GDB writes to the flash
 @item @b{gdb-flash-write-end}
-@* After GDB writes to the flash
+@* After GDB writes to the flash (default is @code{reset halt})
 @item @b{gdb-start}
 @* Before the target steps, gdb is trying to start/resume the target
 @item @b{halted}
@@ -4344,6 +4651,8 @@ when reset disables PLLs needed to use a fast clock.
 @* After all targets have resumed
 @item @b{resumed}
 @* Target has resumed
+@item @b{trace-config}
+@* After target hardware trace configuration was changed
 @end itemize
 @node Flash Commands
@@ -4355,7 +4664,7 @@ the ``nand'' command works with NAND flash.
 This partially reflects different hardware technologies:
 NOR flash usually supports direct CPU instruction and data bus access,
 while data from a NAND flash must be copied to memory before it can be
-used.  (SPI flash must also be copied to memory before use.)
+used. (SPI flash must also be copied to memory before use.)
 However, the documentation also uses ``flash'' as a generic term;
 for example, ``Put flash configuration in board-specific files''.
@@ -4366,12 +4675,12 @@ Flash Steps:
 passing parameters as needed by the driver.
 @item Operate on the flash via @command{flash subcommand}
 @* Often commands to manipulate the flash are typed by a human, or run
-via a script in some automated way.  Common tasks include writing a
+via a script in some automated way. Common tasks include writing a
 boot loader, operating system, or other data.
 @item GDB Flashing
 @* Flashing via GDB requires the flash be configured via ``flash
 bank'', and the GDB flash features be enabled.
-@xref{GDB Configuration}.
+@xref{gdbconfiguration,,GDB Configuration}.
 @end enumerate
 Many CPUs have the ablity to ``boot'' from the first flash bank.
@@ -4380,7 +4689,7 @@ so that it can't boot.
 JTAG tools, like OpenOCD, are often then used to ``de-brick'' the
 board by (re)installing working boot firmware.
-@anchor{NOR Configuration}
 @section Flash Configuration Commands
 @cindex flash configuration
@@ -4393,12 +4702,12 @@ see the driver-specific documentation.
 @itemize @bullet
 @item @var{name} ... may be used to reference the flash bank
-in other flash commands.  A number is also available.
+in other flash commands. A number is also available.
 @item @var{driver} ... identifies the controller driver
 associated with the flash bank being declared.
 This is usually @code{cfi} for external flash, or else
 the name of a microcontroller with embedded flash memory.
-@xref{Flash Driver List}.
+@xref{flashdriverlist,,Flash Driver List}.
 @item @var{base} ... Base address of the flash chip.
 @item @var{size} ... Size of the chip, in bytes.
 For some drivers, this value is detected from the hardware.
@@ -4410,7 +4719,7 @@ chip, in bytes; ignored for most microcontroller drivers.
 commands to the flash controller.
 @comment Actually, it's currently a controller-specific parameter...
 @item @var{driver_options} ... drivers may support, or require,
-additional parameters.  See the driver-specific documentation
+additional parameters. See the driver-specific documentation
 for more information.
 @end itemize
 @quotation Note
@@ -4420,7 +4729,7 @@ Use it in board specific configuration files, not interactively.
 @end deffn
 @comment the REAL name for this command is "ocd_flash_banks"
-@comment less confusing would be:  "flash list" (like "nand list")
+@comment less confusing would be: "flash list" (like "nand list")
 @deffn Command {flash banks}
 Prints a one-line summary of each device that was
 declared using @command{flash bank}, numbered from zero.
@@ -4448,22 +4757,23 @@ but most don't bother.
 @cindex flash reading
 @cindex flash writing
 @cindex flash programming
 One feature distinguishing NOR flash from NAND or serial flash technologies
 is that for read access, it acts exactly like any other addressible memory.
 This means you can use normal memory read commands like @command{mdw} or
 @command{dump_image} with it, with no special @command{flash} subcommands.
-@xref{Memory access}, and @ref{Image access}.
+@xref{memoryaccess,,Memory access}, and @ref{imageaccess,,Image access}.
-Write access works differently.  Flash memory normally needs to be erased
-before it's written.  Erasing a sector turns all of its bits to ones, and
-writing can turn ones into zeroes.  This is why there are special commands
+Write access works differently. Flash memory normally needs to be erased
+before it's written. Erasing a sector turns all of its bits to ones, and
+writing can turn ones into zeroes. This is why there are special commands
 for interactive erasing and writing, and why GDB needs to know which parts
 of the address space hold NOR flash memory.
 @quotation Note
 Most of these erase and write commands leverage the fact that NOR flash
-chips consume target address space.  They implicitly refer to the current
+chips consume target address space. They implicitly refer to the current
 JTAG target, and map from an address in that target's address space
 back to a flash bank.
 @comment In May 2009, those mappings may fail if any bank associated
@@ -4479,9 +4789,8 @@ For such systems, erasing and writing may require sector protection to be
 disabled first.
 Examples include CFI flash such as ``Intel Advanced Bootblock flash'',
 and AT91SAM7 on-chip flash.
-@xref{flash protect}.
+@xref{flashprotect,,flash protect}.
-@anchor{flash erase_sector}
 @deffn Command {flash erase_sector} num first last
 Erase sectors in bank @var{num}, starting at sector @var{first}
 up to and including @var{last}.
@@ -4521,16 +4830,15 @@ each block, and the specified length must stay within that bank.
 @end deffn
 @comment no current checks for errors if fill blocks touch multiple banks!
-@anchor{flash write_bank}
 @deffn Command {flash write_bank} num filename offset
 Write the binary @file{filename} to flash bank @var{num},
 starting at @var{offset} bytes from the beginning of the bank.
 The @var{num} parameter is a value shown by @command{flash banks}.
 @end deffn
-@anchor{flash write_image}
 @deffn Command {flash write_image} [erase] [unlock] filename [offset] [type]
 Write the image @file{filename} to the current target's flash bank(s).
+Only loadable sections from the image are written.
 A relocation @var{offset} may be specified, in which case it is added
 to the base address for each section in the image.
 The file [@var{type}] can be specified
@@ -4581,7 +4889,7 @@ This command will first query the hardware, it does not print cached
 and possibly stale information.
 @end deffn
-@anchor{flash protect}
 @deffn Command {flash protect} num first last (@option{on}|@option{off})
 Enable (@option{on}) or disable (@option{off}) protection of flash sectors
 in flash bank @var{num}, starting at sector @var{first}
@@ -4591,7 +4899,20 @@ specifies "to the end of the flash bank".
 The @var{num} parameter is a value shown by @command{flash banks}.
 @end deffn
-@anchor{Flash Driver List}
+@deffn Command {flash padded_value} num value
+Sets the default value used for padding any image sections, This should
+normally match the flash bank erased value. If not specified by this
+comamnd or the flash driver then it defaults to 0xff.
+@end deffn
+@deffn Command {program} filename [verify] [reset] [exit] [offset]
+This is a helper script that simplifies using OpenOCD as a standalone
+programmer. The only required parameter is @option{filename}, the others are optional.
+@xref{Flash Programming}.
+@end deffn
 @section Flash Driver List
 As noted above, the @command{flash bank} command requires a driver name,
 and allows driver-specific options and behaviors.
@@ -4641,6 +4962,30 @@ flash bank $_FLASHNAME cfi 0x00000000 0x02000000 2 4 $_TARGETNAME
 @c "cfi part_id" disabled
 @end deffn
+@deffn {Flash Driver} lpcspifi
+@cindex NXP SPI Flash Interface
+@cindex SPIFI
+@cindex lpcspifi
+NXP's LPC43xx and LPC18xx families include a proprietary SPI
+Flash Interface (SPIFI) peripheral that can drive and provide
+memory mapped access to external SPI flash devices.
+The lpcspifi driver initializes this interface and provides
+program and erase functionality for these serial flash devices.
+Use of this driver @b{requires} a working area of at least 1kB
+to be configured on the target device; more than this will
+significantly reduce flash programming times.
+The setup command only requires the @var{base} parameter. All
+other parameters are ignored, and the flash size and layout
+are configured by the driver.
+flash bank $_FLASHNAME lpcspifi 0x14000000 0 0 0 $_TARGETNAME
+@end example
+@end deffn
 @deffn {Flash Driver} stmsmi
 @cindex STMicroelectronics Serial Memory Interface
 @cindex SMI
@@ -4683,6 +5028,58 @@ flash bank $_FLASHNAME aduc702x 0 0 0 0 $_TARGETNAME
 @end example
 @end deffn
+@deffn {Flash Driver} at91samd
+@cindex at91samd
+@deffn Command {at91samd chip-erase}
+Issues a complete Flash erase via the Device Service Unit (DSU). This can be
+used to erase a chip back to its factory state and does not require the
+processor to be halted.
+@end deffn
+@deffn Command {at91samd set-security}
+Secures the Flash via the Set Security Bit (SSB) command. This prevents access
+to the Flash and can only be undone by using the chip-erase command which
+erases the Flash contents and turns off the security bit. Warning: at this
+time, openocd will not be able to communicate with a secured chip and it is
+therefore not possible to chip-erase it without using another tool.
+at91samd set-security enable
+@end example
+@end deffn
+@deffn Command {at91samd eeprom}
+Shows or sets the EEPROM emulation size configuration, stored in the User Row
+of the Flash. When setting, the EEPROM size must be specified in bytes and it
+must be one of the permitted sizes according to the datasheet. Settings are
+written immediately but only take effect on MCU reset. EEPROM emulation
+requires additional firmware support and the minumum EEPROM size may not be
+the same as the minimum that the hardware supports. Set the EEPROM size to 0
+in order to disable this feature.
+at91samd eeprom
+at91samd eeprom 1024
+@end example
+@end deffn
+@deffn Command {at91samd bootloader}
+Shows or sets the bootloader size configuration, stored in the User Row of the
+Flash. This is called the BOOTPROT region. When setting, the bootloader size
+must be specified in bytes and it must be one of the permitted sizes according
+to the datasheet. Settings are written immediately but only take effect on
+MCU reset. Setting the bootloader size to 0 disables bootloader protection.
+at91samd bootloader
+at91samd bootloader 16384
+@end example
+@end deffn
+@end deffn
 @deffn {Flash Driver} at91sam3
 @cindex at91sam3
@@ -4696,7 +5093,7 @@ readers/updaters: Please remove this worrysome comment after other
 chips are confirmed.}
 The AT91SAM3U4[E/C] (256K) chips have two flash banks; most other chips
-have one flash bank.  In all cases the flash banks are at
+have one flash bank. In all cases the flash banks are at
 the following fixed locations:
@@ -4712,7 +5109,7 @@ to the @command{flash bank} command:
 @item @emph{N-Banks:} 256K chips have 2 banks, others have 1 bank.
-@item @emph{Bank Size:}  128K/64K Per flash bank
+@item @emph{Bank Size:} 128K/64K Per flash bank
 @item @emph{Sectors:} 16 or 8 per bank
 @item @emph{SectorSize:} 8K Per Sector
 @item @emph{PageSize:} 256 bytes per page. Note that OpenOCD operates on 'sector' sizes, not page sizes.
@@ -4755,9 +5152,23 @@ Atmel include internal flash and use ARM's Cortex-M4 core.
 This driver uses the same cmd names/syntax as @xref{at91sam3}.
 @end deffn
+@deffn {Flash Driver} at91sam4l
+@cindex at91sam4l
+All members of the AT91SAM4L microcontroller family from
+Atmel include internal flash and use ARM's Cortex-M4 core.
+This driver uses the same cmd names/syntax as @xref{at91sam3}.
+The AT91SAM4L driver adds some additional commands:
+@deffn Command {at91sam4l smap_reset_deassert}
+This command releases internal reset held by SMAP
+and prepares reset vector catch in case of reset halt.
+Command is used internally in event event reset-deassert-post.
+@end deffn
+@end deffn
 @deffn {Flash Driver} at91sam7
 All members of the AT91SAM7 microcontroller family from Atmel include
-internal flash and use ARM7TDMI cores.  The driver automatically
+internal flash and use ARM7TDMI cores. The driver automatically
 recognizes a number of these chips using the chip identification
 register, and autoconfigures itself.
@@ -4792,7 +5203,7 @@ plane (of up to 256KB), and it will be used automatically when you issue
 @deffn Command {at91sam7 gpnvm} bitnum (@option{set}|@option{clear})
 Set or clear a ``General Purpose Non-Volatile Memory'' (GPNVM)
-bit for the processor.   Each processor has a number of such bits,
+bit for the processor. Each processor has a number of such bits,
 used for controlling features such as brownout detection (so they
 are not truly general purpose).
 @quotation Note
@@ -4808,9 +5219,23 @@ The AVR 8-bit microcontrollers from Atmel integrate flash memory.
 @comment - defines mass_erase ... pointless given flash_erase_address
 @end deffn
+@deffn {Flash Driver} efm32
+All members of the EFM32 microcontroller family from Energy Micro include
+internal flash and use ARM Cortex M3 cores. The driver automatically recognizes
+a number of these chips using the chip identification register, and
+autoconfigures itself.
+flash bank $_FLASHNAME efm32 0 0 0 0 $_TARGETNAME
+@end example
+@emph{The current implementation is incomplete. Unprotecting flash pages is not
+@end deffn
 @deffn {Flash Driver} lpc2000
-Most members of the LPC1700 and LPC2000 microcontroller families from NXP
-include internal flash and use Cortex-M3 (LPC1700) or ARM7TDMI (LPC2000) cores.
+This is the driver to support internal flash of all members of the
+LPC11(x)00 and LPC1300 microcontroller families and most members of
+the LPC800, LPC1500, LPC1700, LPC1800, LPC2000, LPC4000 and LPC54100
+microcontroller families from NXP.
 @quotation Note
 There are LPC2000 devices which are not supported by the @var{lpc2000}
@@ -4826,7 +5251,16 @@ which must appear in the following order:
 @item @var{variant} ... required, may be
 @option{lpc2000_v1} (older LPC21xx and LPC22xx)
 @option{lpc2000_v2} (LPC213x, LPC214x, LPC210[123], LPC23xx and LPC24xx)
-or @option{lpc1700} (LPC175x and LPC176x)
+@option{lpc1700} (LPC175x and LPC176x and LPC177x/8x)
+@option{lpc4300} - available also as @option{lpc1800} alias (LPC18x[2357] and
+@option{lpc800} (LPC8xx)
+@option{lpc1100} (LPC11(x)xx and LPC13xx)
+@option{lpc1500} (LPC15xx)
+@option{lpc54100} (LPC541xx)
+@option{lpc4000} (LPC40xx)
+or @option{auto} - automatically detects flash variant and size for LPC11(x)00,
+LPC8xx, LPC13xx, LPC17xx and LPC40xx
 @item @var{clock_kHz} ... the frequency, in kiloHertz,
 at which the core is running
 @item @option{calc_checksum} ... optional (but you probably want to provide this!),
@@ -4988,7 +5422,13 @@ lpc2900 secure_jtag 0
 @end deffn
 @deffn {Flash Driver} ocl
-@emph{No idea what this is, other than using some arm7/arm9 core.}
+This driver is an implementation of the ``on chip flash loader''
+protocol proposed by Pavel Chromy.
+It is a minimalistic command-response protocol intended to be used
+over a DCC when communicating with an internal or external flash
+loader running from RAM. An example implementation for AT91SAM7x is
+available in @file{contrib/loaders/flash/at91sam7x/}.
 flash bank $_FLASHNAME ocl 0 0 0 0 $_TARGETNAME
@@ -5019,12 +5459,45 @@ This will remove any Code Protection.
 @end deffn
 @end deffn
-@deffn {Flash Driver} stellaris
-All members of the Stellaris LM3Sxxx microcontroller family from
-Texas Instruments
-include internal flash and use ARM Cortex M3 cores.
+@deffn {Flash Driver} psoc4
+All members of the PSoC 41xx/42xx microcontroller family from Cypress
+include internal flash and use ARM Cortex M0 cores.
 The driver automatically recognizes a number of these chips using
 the chip identification register, and autoconfigures itself.
+Note: Erased internal flash reads as 00.
+System ROM of PSoC 4 does not implement erase of a flash sector.
+flash bank $_FLASHNAME psoc4 0 0 0 0 $_TARGETNAME
+@end example
+psoc4-specific commands
+@deffn Command {psoc4 flash_autoerase} num (on|off)
+Enables or disables autoerase mode for a flash bank.
+If flash_autoerase is off, use mass_erase before flash programming.
+Flash erase command fails if region to erase is not whole flash memory.
+If flash_autoerase is on, a sector is both erased and programmed in one
+system ROM call. Flash erase command is ignored.
+This mode is suitable for gdb load.
+The @var{num} parameter is a value shown by @command{flash banks}.
+@end deffn
+@deffn Command {psoc4 mass_erase} num
+Erases the contents of the flash memory, protection and security lock.
+The @var{num} parameter is a value shown by @command{flash banks}.
+@end deffn
+@end deffn
+@deffn {Flash Driver} stellaris
+All members of the Stellaris LM3Sxxx, LM4x and Tiva C microcontroller
+families from Texas Instruments include internal flash. The driver
+automatically recognizes a number of these chips using the chip
+identification register, and autoconfigures itself.
 @footnote{Currently there is a @command{stellaris mass_erase} command.
 That seems pointless since the same effect can be had using the
 standard @command{flash erase_address} command.}
@@ -5032,14 +5505,13 @@ standard @command{flash erase_address} command.}
 flash bank $_FLASHNAME stellaris 0 0 0 0 $_TARGETNAME
 @end example
-@end deffn
-@deffn Command {stellaris recover bank_id}
-Performs the @emph{Recovering a "Locked" Device} procedure to
-restore the flash specified by @var{bank_id} and its associated
-nonvolatile registers to their factory default values (erased).
-This is the only way to remove flash protection or re-enable
-debugging if that capability has been disabled.
+@deffn Command {stellaris recover}
+Performs the @emph{Recovering a "Locked" Device} procedure to restore
+the flash and its associated nonvolatile registers to their factory
+default values (erased). This is the only way to remove flash
+protection or re-enable debugging if that capability has been
 Note that the final "power cycle the chip" step in this procedure
 must be performed by hand, since OpenOCD can't do it.
@@ -5048,10 +5520,11 @@ if more than one Stellaris chip is connected, the procedure is
 applied to all of them.
 @end quotation
 @end deffn
+@end deffn
 @deffn {Flash Driver} stm32f1x
-All members of the STM32f1x microcontroller family from ST Microelectronics
-include internal flash and use ARM Cortex M3 cores.
+All members of the STM32F0, STM32F1 and STM32F3 microcontroller families
+from ST Microelectronics include internal flash and use ARM Cortex-M0/M3/M4 cores.
 The driver automatically recognizes a number of these chips using
 the chip identification register, and autoconfigures itself.
@@ -5059,6 +5532,14 @@ the chip identification register, and autoconfigures itself.
 flash bank $_FLASHNAME stm32f1x 0 0 0 0 $_TARGETNAME
 @end example
+Note that some devices have been found that have a flash size register that contains
+an invalid value, to workaround this issue you can override the probed value used by
+the flash driver.
+flash bank $_FLASHNAME stm32f1x 0 0x20000 0 0 $_TARGETNAME
+@end example
 If you have a target with dual flash banks then define the second bank
 as per the following example.
@@ -5094,10 +5575,56 @@ The @var{num} parameter is a value shown by @command{flash banks}.
 @end deffn
 @deffn {Flash Driver} stm32f2x
-All members of the STM32f2x microcontroller family from ST Microelectronics
-include internal flash and use ARM Cortex M3 cores.
+All members of the STM32F2 and STM32F4 microcontroller families from ST Microelectronics
+include internal flash and use ARM Cortex-M3/M4 cores.
+The driver automatically recognizes a number of these chips using
+the chip identification register, and autoconfigures itself.
+Note that some devices have been found that have a flash size register that contains
+an invalid value, to workaround this issue you can override the probed value used by
+the flash driver.
+flash bank $_FLASHNAME stm32f2x 0 0x20000 0 0 $_TARGETNAME
+@end example
+Some stm32f2x-specific commands are defined:
+@deffn Command {stm32f2x lock} num
+Locks the entire stm32 device.
+The @var{num} parameter is a value shown by @command{flash banks}.
+@end deffn
+@deffn Command {stm32f2x unlock} num
+Unlocks the entire stm32 device.
+The @var{num} parameter is a value shown by @command{flash banks}.
+@end deffn
+@end deffn
+@deffn {Flash Driver} stm32lx
+All members of the STM32L microcontroller families from ST Microelectronics
+include internal flash and use ARM Cortex-M3 and Cortex-M0+ cores.
 The driver automatically recognizes a number of these chips using
 the chip identification register, and autoconfigures itself.
+Note that some devices have been found that have a flash size register that contains
+an invalid value, to workaround this issue you can override the probed value used by
+the flash driver. If you use 0 as the bank base address, it tells the
+driver to autodetect the bank location assuming you're configuring the
+second bank.
+flash bank $_FLASHNAME stm32lx 0x08000000 0x20000 0 0 $_TARGETNAME
+@end example
+Some stm32lx-specific commands are defined:
+@deffn Command {stm32lx mass_erase} num
+Mass erases the entire stm32lx device (all flash banks and EEPROM
+data). This is the only way to unlock a protected flash (unless RDP
+Level is 2 which can't be unlocked at all).
+The @var{num} parameter is a value shown by @command{flash banks}.
+@end deffn
 @end deffn
 @deffn {Flash Driver} str7x
@@ -5195,6 +5722,30 @@ flash bank $_FLASHNAME fm3 0 0 0 0 $_TARGETNAME
 @end example
 @end deffn
+@deffn {Flash Driver} sim3x
+All members of the SiM3 microcontroller family from Silicon Laboratories
+include internal flash and use ARM Cortex M3 cores. It supports both JTAG
+and SWD interface.
+The @var{sim3x} driver tries to probe the device to auto detect the MCU.
+If this failes, it will use the @var{size} parameter as the size of flash bank.
+flash bank $_FLASHNAME sim3x 0 $_CPUROMSIZE 0 0 $_TARGETNAME
+@end example
+There are 2 commands defined in the @var{sim3x} driver:
+@deffn Command {sim3x mass_erase}
+Erases the complete flash. This is used to unlock the flash.
+And this command is only possible when using the SWD interface.
+@end deffn
+@deffn Command {sim3x lock}
+Lock the flash. To unlock use the @command{sim3x mass_erase} command.
+@end deffn
+@end deffn
 @subsection str9xpec driver
 @cindex str9xpec
@@ -5291,6 +5842,31 @@ unlock str9 device.
 @end deffn
+@deffn {Flash Driver} nrf51
+All members of the nRF51 microcontroller families from Nordic Semiconductor
+include internal flash and use ARM Cortex-M0 core.
+flash bank $_FLASHNAME nrf51 0 0x00000000 0 0 $_TARGETNAME
+@end example
+Some nrf51-specific commands are defined:
+@deffn Command {nrf51 mass_erase}
+Erases the contents of the code memory and user information
+configuration registers as well. It must be noted that this command
+works only for chips that do not have factory pre-programmed region 0
+@end deffn
+@deffn {Flash Driver} mrvlqspi
+This driver supports QSPI flash controller of Marvell's Wireless
+Microcontroller platform.
+The flash size is autodetected based on the table of known JEDEC IDs
+hardcoded in the OpenOCD sources.
+@end deffn
+@end deffn
 @section mFlash
@@ -5353,41 +5929,74 @@ Write the binary file @var{filename} to mflash bank @var{num}, starting at
 @var{offset} bytes from the beginning of the bank.
 @end deffn
+@node Flash Programming
+@chapter Flash Programming
+OpenOCD implements numerous ways to program the target flash, whether internal or external.
+Programming can be acheived by either using GDB @ref{programmingusinggdb,,Programming using GDB},
+or using the cmds given in @ref{flashprogrammingcommands,,Flash Programming Commands}.
+@*To simplify using the flash cmds directly a jimtcl script is available that handles the programming and verify stage.
+OpenOCD will program/verify/reset the target and optionally shutdown.
+The script is executed as follows and by default the following actions will be peformed.
+@item 'init' is executed.
+@item 'reset init' is called to reset and halt the target, any 'reset init' scripts are executed.
+@item @code{flash write_image} is called to erase and write any flash using the filename given.
+@item @code{verify_image} is called if @option{verify} parameter is given.
+@item @code{reset run} is called if @option{reset} parameter is given.
+@item OpenOCD is shutdown if @option{exit} parameter is given.
+@end enumerate
+An example of usage is given below. @xref{program}.
+# program and verify using elf/hex/s19. verify and reset
+# are optional parameters
+openocd -f board/stm32f3discovery.cfg \
+       -c "program filename.elf verify reset exit"
+# binary files need the flash address passing
+openocd -f board/stm32f3discovery.cfg \
+       -c "program filename.bin exit 0x08000000"
+@end example
 @node NAND Flash Commands
 @chapter NAND Flash Commands
 @cindex NAND
 Compared to NOR or SPI flash, NAND devices are inexpensive
-and high density.  Today's NAND chips, and multi-chip modules,
+and high density. Today's NAND chips, and multi-chip modules,
 commonly hold multiple GigaBytes of data.
 NAND chips consist of a number of ``erase blocks'' of a given
 size (such as 128 KBytes), each of which is divided into a
-number of pages (of perhaps 512 or 2048 bytes each).  Each
+number of pages (of perhaps 512 or 2048 bytes each). Each
 page of a NAND flash has an ``out of band'' (OOB) area to hold
 Error Correcting Code (ECC) and other metadata, usually 16 bytes
 of OOB for every 512 bytes of page data.
 One key characteristic of NAND flash is that its error rate
-is higher than that of NOR flash.  In normal operation, that
-ECC is used to correct and detect errors.  However, NAND
+is higher than that of NOR flash. In normal operation, that
+ECC is used to correct and detect errors. However, NAND
 blocks can also wear out and become unusable; those blocks
-are then marked "bad".  NAND chips are even shipped from the
-manufacturer with a few bad blocks.  The highest density chips
+are then marked "bad". NAND chips are even shipped from the
+manufacturer with a few bad blocks. The highest density chips
 use a technology (MLC) that wears out more quickly, so ECC
 support is increasingly important as a way to detect blocks
 that have begun to fail, and help to preserve data integrity
 with techniques such as wear leveling.
-Software is used to manage the ECC.  Some controllers don't
+Software is used to manage the ECC. Some controllers don't
 support ECC directly; in those cases, software ECC is used.
 Other controllers speed up the ECC calculations with hardware.
-Single-bit error correction hardware is routine.  Controllers
+Single-bit error correction hardware is routine. Controllers
 geared for newer MLC chips may correct 4 or more errors for
 every 512 bytes of data.
 You will need to make sure that any data you write using
-OpenOCD includes the apppropriate kind of ECC.  For example,
+OpenOCD includes the apppropriate kind of ECC. For example,
 that may mean passing the @code{oob_softecc} flag when
 writing NAND data, or ensuring that the correct hardware
 ECC mode is used.
@@ -5403,7 +6012,7 @@ such as in its reset-init script or in procures defined
 to access that device.
 @item Operate on the flash via @command{nand subcommand}
 @* Often commands to manipulate the flash are typed by a human, or run
-via a script in some automated way.  Common task include writing a
+via a script in some automated way. Common task include writing a
 boot loader, operating system, or other data needed to initialize or
 de-brick a board.
 @end enumerate
@@ -5417,7 +6026,7 @@ is larger than 0xffffffff, the largest 32-bit unsigned integer.)
 Some larger devices will work, since they are actually multi-chip
 modules with two smaller chips and individual chipselect lines.
-@anchor{NAND Configuration}
 @section NAND Configuration Commands
 @cindex NAND configuration
@@ -5435,20 +6044,20 @@ In some cases, configuring a device will activate extra
 commands; see the controller-specific documentation.
 @b{NOTE:} This command is not available after OpenOCD
-initialization has completed.  Use it in board specific
+initialization has completed. Use it in board specific
 configuration files, not interactively.
 @itemize @bullet
 @item @var{name} ... may be used to reference the NAND bank
-in most other NAND commands.  A number is also available.
+in most other NAND commands. A number is also available.
 @item @var{driver} ... identifies the NAND controller driver
 associated with the NAND device being declared.
-@xref{NAND Driver List}.
+@xref{nanddriverlist,,NAND Driver List}.
 @item @var{target} ... names the target used when issuing
 commands to the NAND controller.
 @comment Actually, it's currently a controller-specific parameter...
 @item @var{configparams} ... controllers may support, or require,
-additional parameters.  See the controller-specific documentation
+additional parameters. See the controller-specific documentation
 for more information.
 @end itemize
 @end deffn
@@ -5487,7 +6096,7 @@ Use a complete path name for @var{filename}, so you don't depend
 on the directory used to start the OpenOCD server.
 The @var{offset} and @var{length} must be exact multiples of the
-device's page size.  They describe a data region; the OOB data
+device's page size. They describe a data region; the OOB data
 associated with each such page may also be accessed.
 @b{NOTE:} At the time this text was written, no error correction
@@ -5536,7 +6145,7 @@ will still report that the block ``is'' bad.
 @cindex NAND writing
 @cindex NAND programming
 Writes binary data from the file into the specified NAND device,
-starting at the specified offset.  Those pages should already
+starting at the specified offset. Those pages should already
 have been erased; you can't change zero bits to one bits.
 The @var{num} parameter is the value shown by @command{nand list}.
@@ -5547,14 +6156,14 @@ The @var{offset} must be an exact multiple of the device's page size.
 All data in the file will be written, assuming it doesn't run
 past the end of the device.
 Only full pages are written, and any extra space in the last
-page will be filled with 0xff bytes.  (That includes OOB data,
+page will be filled with 0xff bytes. (That includes OOB data,
 if that's being written.)
 @b{NOTE:} At the time this text was written, bad blocks are
-ignored.  That is, this routine will not skip bad blocks,
-but will instead try to write them.  This can cause problems.
+ignored. That is, this routine will not skip bad blocks,
+but will instead try to write them. This can cause problems.
-Provide at most one @var{option} parameter.  With some
+Provide at most one @var{option} parameter. With some
 NAND drivers, the meanings of these parameters may change
 if @command{nand raw_access} was used to disable hardware ECC.
 @itemize @bullet
@@ -5566,7 +6175,7 @@ a @code{write_page} routine, that routine may write the OOB
 with hardware-computed ECC data.
 @item @code{oob_only}
 @*File has only raw OOB data, which is written to the OOB area.
-Each page's data area stays untouched.  @i{This can be a dangerous
+Each page's data area stays untouched. @i{This can be a dangerous
 option}, since it can invalidate the ECC data.
 You may need to force raw access to use this mode.
 @item @code{oob_raw}
@@ -5613,7 +6222,7 @@ can be compared against the contents produced from @command{nand dump}.
 @b{NOTE:} This will not work when the underlying NAND controller
 driver's @code{write_page} routine must update the OOB with a
-hardward-computed ECC before the data is written.  This limitation may
+hardward-computed ECC before the data is written. This limitation may
 be removed in a future release.
 @end deffn
@@ -5622,7 +6231,7 @@ be removed in a future release.
 @deffn Command {nand check_bad_blocks} num [offset length]
 Checks for manufacturer bad block markers on the specified NAND
-device.  If no parameters are provided, checks the whole
+device. If no parameters are provided, checks the whole
 device; otherwise, starts at the specified @var{offset} and
 continues for @var{length} bytes.
 Both of those values must be exact multiples of the device's
@@ -5646,21 +6255,21 @@ Sets or clears an flag affecting how page I/O is done.
 The @var{num} parameter is the value shown by @command{nand list}.
 This flag is cleared (disabled) by default, but changing that
-value won't affect all NAND devices.  The key factor is whether
+value won't affect all NAND devices. The key factor is whether
 the underlying driver provides @code{read_page} or @code{write_page}
-methods.  If it doesn't provide those methods, the setting of
+methods. If it doesn't provide those methods, the setting of
 this flag is irrelevant; all access is effectively ``raw''.
 When those methods exist, they are normally used when reading
 data (@command{nand dump} or reading bad block markers) or
-writing it (@command{nand write}).  However, enabling
+writing it (@command{nand write}). However, enabling
 raw access (setting the flag) prevents use of those methods,
 bypassing hardware ECC logic.
 @i{This can be a dangerous option}, since writing blocks
 with the wrong ECC data can cause them to be marked as bad.
 @end deffn
-@anchor{NAND Driver List}
 @section NAND Driver List
 As noted above, the @command{nand device} command allows
 driver-specific options and behaviors.
@@ -5668,35 +6277,35 @@ Some controllers also activate controller-specific commands.
 @deffn {NAND Driver} at91sam9
 This driver handles the NAND controllers found on AT91SAM9 family chips from
-Atmel.  It takes two extra parameters: address of the NAND chip;
+Atmel. It takes two extra parameters: address of the NAND chip;
 address of the ECC controller.
 nand device $NANDFLASH at91sam9 $CHIPNAME 0x40000000 0xfffffe800
 @end example
 AT91SAM9 chips support single-bit ECC hardware. The @code{write_page} and
 @code{read_page} methods are used to utilize the ECC hardware unless they are
-disabled by using the @command{nand raw_access} command.  There are four
+disabled by using the @command{nand raw_access} command. There are four
 additional commands that are needed to fully configure the AT91SAM9 NAND
-controller.  Two are optional; most boards use the same wiring for ALE/CLE:
+controller. Two are optional; most boards use the same wiring for ALE/CLE:
 @deffn Command {at91sam9 cle} num addr_line
-Configure the address line used for latching commands.  The @var{num}
+Configure the address line used for latching commands. The @var{num}
 parameter is the value shown by @command{nand list}.
 @end deffn
 @deffn Command {at91sam9 ale} num addr_line
-Configure the address line used for latching addresses.  The @var{num}
+Configure the address line used for latching addresses. The @var{num}
 parameter is the value shown by @command{nand list}.
 @end deffn
 For the next two commands, it is assumed that the pins have already been
 properly configured for input or output.
 @deffn Command {at91sam9 rdy_busy} num pio_base_addr pin
-Configure the RDY/nBUSY input from the NAND device.  The @var{num}
-parameter is the value shown by @command{nand list}.  @var{pio_base_addr}
+Configure the RDY/nBUSY input from the NAND device. The @var{num}
+parameter is the value shown by @command{nand list}. @var{pio_base_addr}
 is the base address of the PIO controller and @var{pin} is the pin number.
 @end deffn
 @deffn Command {at91sam9 ce} num pio_base_addr pin
-Configure the chip enable input to the NAND device.  The @var{num}
-parameter is the value shown by @command{nand list}.  @var{pio_base_addr}
+Configure the chip enable input to the NAND device. The @var{num}
+parameter is the value shown by @command{nand list}. @var{pio_base_addr}
 is the base address of the PIO controller and @var{pin} is the pin number.
 @end deffn
 @end deffn
@@ -5721,7 +6330,7 @@ the @command{nand raw_access} command.
 @deffn {NAND Driver} lpc3180
 These controllers require an extra @command{nand device}
-parameter:  the clock rate used by the controller.
+parameter: the clock rate used by the controller.
 @deffn Command {lpc3180 select} num [mlc|slc]
 Configures use of the MLC or SLC controller mode.
 MLC implies use of hardware ECC.
@@ -5729,7 +6338,7 @@ The @var{num} parameter is the value shown by @command{nand list}.
 @end deffn
 At this writing, this driver includes @code{write_page}
-and @code{read_page} methods.  Using @command{nand raw_access}
+and @code{read_page} methods. Using @command{nand raw_access}
 to disable those methods will prevent use of hardware ECC
 in the MLC controller mode, but won't change SLC behavior.
 @end deffn
@@ -5758,7 +6367,7 @@ without parameter query status.
 @deffn {NAND Driver} orion
 These controllers require an extra @command{nand device}
-parameter:  the address of the controller.
+parameter: the address of the controller.
 nand device orion 0xd8000000
 @end example
@@ -5891,11 +6500,13 @@ Useful in connection with script files
 (@command{script} command and @command{target_name} configuration).
 @end deffn
-@deffn Command shutdown
-Close the OpenOCD daemon, disconnecting all clients (GDB, telnet, other).
+@deffn Command shutdown [@option{error}]
+Close the OpenOCD daemon, disconnecting all clients (GDB, telnet,
+other). If option @option{error} is used, OpenOCD will return a
+non-zero exit code to the parent process.
 @end deffn
 @deffn Command debug_level [n]
 @cindex message level
 Display debug level.
@@ -5929,7 +6540,7 @@ the initial log output channel is stderr.
 Add @var{directory} to the file/script search path.
 @end deffn
-@anchor{Target State handling}
 @section Target State handling
 @cindex reset
 @cindex halt
@@ -5939,14 +6550,14 @@ In this section ``target'' refers to a CPU configured as
 shown earlier (@pxref{CPU Configuration}).
 These commands, like many, implicitly refer to
 a current target which is used to perform the
-various operations.  The current target may be changed
+various operations. The current target may be changed
 by using @command{targets} command with the name of the
 target which should become current.
-@deffn Command reg [(number|name) [value]]
+@deffn Command reg [(number|name) [(value|'force')]]
 Access a single register by @var{number} or by its @var{name}.
 The target must generally be halted before access to CPU core
-registers is allowed.  Depending on the hardware, some other
+registers is allowed. Depending on the hardware, some other
 registers may be accessible while the target is running.
 @emph{With no arguments}:
@@ -5957,11 +6568,13 @@ which are also dirty (and will be written back later)
 are flagged as such.
 @emph{With number/name}: display that register's value.
+Use @var{force} argument to read directly from the target,
+bypassing any internal cache.
 @emph{With both number/name and value}: set register's value.
 Writes may be held in a writeback cache internal to OpenOCD,
 so that setting the value marks the register as dirty instead
-of immediately flushing that value.  Resuming CPU execution
+of immediately flushing that value. Resuming CPU execution
 (including by single stepping) or otherwise activating the
 relevant module will flush such values.
@@ -5984,7 +6597,7 @@ Debug and trace infrastructure:
 @deffnx Command wait_halt [ms]
 The @command{halt} command first sends a halt request to the target,
 which @command{wait_halt} doesn't.
-Otherwise these behave the same:  wait up to @var{ms} milliseconds,
+Otherwise these behave the same: wait up to @var{ms} milliseconds,
 or 5 seconds if there is no parameter, for the target to halt
 (and enter debug mode).
 Using 0 as the @var{ms} parameter prevents OpenOCD from waiting.
@@ -5996,7 +6609,7 @@ This is because that operation also puts the core into a low
 power mode by gating the core clock;
 but the core clock is needed to detect JTAG clock transitions.
-One partial workaround uses adaptive clocking:  when the core is
+One partial workaround uses adaptive clocking: when the core is
 interrupted the operation completes, then JTAG clocks are accepted
 at least until the interrupt handler completes.
 However, this workaround is often unusable since the processor, board,
@@ -6026,7 +6639,7 @@ Single-step the target at its current code position,
 or the optional @var{address} if it is provided.
 @end deffn
-@anchor{Reset Command}
 @deffn Command reset
 @deffnx Command {reset run}
 @deffnx Command {reset halt}
@@ -6095,7 +6708,7 @@ into @file{dest_filename}.
 @emph{No description provided.}
 @end deffn
-@deffn Command  meminfo
+@deffn Command meminfo
 Display available RAM memory on OpenOCD host.
 Used in OpenOCD regression testing scripts.
 @end deffn
@@ -6117,7 +6730,7 @@ Unlinks the file @file{filename}.
 Removes all data in the file @file{filename}.
 @end deffn
-@anchor{Memory access}
 @section Memory access commands
 @cindex memory access
@@ -6161,13 +6774,11 @@ Otherwise, or if the optional @var{phys} flag is specified,
 @var{addr} is interpreted as a physical address.
 @end deffn
-@anchor{Image access}
 @section Image loading commands
 @cindex image loading
 @cindex image dumping
 @deffn Command {dump_image} filename address size
 Dump @var{size} bytes of target memory starting at @var{address} to the
 binary file named @var{filename}.
@@ -6184,12 +6795,11 @@ testing purposes or when I/O overhead is significant(OpenOCD running on an embed
 host), storing the image in memory and uploading the image to the target
 can be a way to upload e.g. multiple debug sessions when the binary does not change.
 Arguments are the same as @command{load_image}, but the image is stored in OpenOCD host
-memory, i.e. does not affect target.  This approach is also useful when profiling
+memory, i.e. does not affect target. This approach is also useful when profiling
 target programming performance as I/O and target programming can easily be profiled
 @end deffn
 @deffn Command {load_image} filename address [[@option{bin}|@option{ihex}|@option{elf}|@option{s19}] @option{min_addr} @option{max_length}]
 Load image from file @var{filename} to target memory offset by @var{address} from its load address.
 The file format may optionally be specified
@@ -6238,7 +6848,7 @@ at @var{address} for @var{length} bytes.
 This is a software breakpoint, unless @option{hw} is specified
 in which case it will be a hardware breakpoint.
-(@xref{arm9 vector_catch}, or @pxref{xscale vector_catch},
+(@xref{arm9vectorcatch,,arm9 vector_catch}, or @pxref{xscalevectorcatch,,xscale vector_catch},
 for similar mechanisms that do not consume hardware breakpoints.)
 @end deffn
@@ -6257,17 +6867,19 @@ The watch point is an "access" watchpoint unless
 the @option{r} or @option{w} parameter is provided,
 defining it as respectively a read or write watchpoint.
 If a @var{value} is provided, that value is used when determining if
-the watchpoint should trigger.  The value may be first be masked
+the watchpoint should trigger. The value may be first be masked
 using @var{mask} to mark ``don't care'' fields.
 @end deffn
 @section Misc Commands
 @cindex profiling
-@deffn Command {profile} seconds filename
+@deffn Command {profile} seconds filename [start end]
 Profiling samples the CPU's program counter as quickly as possible,
 which is useful for non-intrusive stochastic profiling.
-Saves up to 10000 sampines in @file{filename} using ``gmon.out'' format.
+Saves up to 10000 samples in @file{filename} using ``gmon.out''
+format. Optional @option{start} and @option{end} parameters allow to
+limit the address range.
 @end deffn
 @deffn Command {version}
@@ -6289,7 +6901,7 @@ OpenOCD packages most such operations in its standard command framework.
 Some of those operations don't fit well in that framework, so they are
 exposed here as architecture or implementation (core) specific commands.
-@anchor{ARM Hardware Tracing}
 @section ARM Hardware Tracing
 @cindex tracing
 @cindex ETM
@@ -6314,7 +6926,7 @@ in the board-specific configuration file.
 If the CPU doesn't provide an external interface, it probably
 has an ``Embedded Trace Buffer'' (ETB) on the chip, which is a
-dedicated SRAM.  4KBytes is one common ETB size.
+dedicated SRAM. 4KBytes is one common ETB size.
 Configuring an ETM coupled only to an ETB belongs in the CPU-specific
 (target) configuration file, since it works the same on all boards.
 @end itemize
@@ -6342,7 +6954,7 @@ with the current XScale trace support, or should be
 shared with eventual Nexus-style trace module support.
 At this writing (November 2009) only ARM7, ARM9, and ARM11 support
-for ETM modules is available.  The code should be able to
+for ETM modules is available. The code should be able to
 work with some newer cores; but not all of them support
 this original style of JTAG access.
 @end quotation
@@ -6352,7 +6964,7 @@ ETM setup is coupled with the trace port driver configuration.
 @deffn {Config Command} {etm config} target width mode clocking driver
 Declares the ETM associated with @var{target}, and associates it
-with a given trace port @var{driver}.  @xref{Trace Port Drivers}.
+with a given trace port @var{driver}. @xref{traceportdrivers,,Trace Port Drivers}.
 Several of the parameters must reflect the trace port capabilities,
 which are a function of silicon capabilties (exposed later
@@ -6412,10 +7024,10 @@ The value is one of
 @option{address} (save addresses),
 @option{all} (save data and addresses)
 @item @var{context_id_bits} ... 0, 8, 16, or 32
-@item @var{cycle_accurate} ...  @option{enable} or @option{disable}
+@item @var{cycle_accurate} ... @option{enable} or @option{disable}
 cycle-accurate instruction tracing.
 Before ETMv3, enabling this causes much extra data to be recorded.
-@item @var{branch_output} ...  @option{enable} or @option{disable}.
+@item @var{branch_output} ... @option{enable} or @option{disable}.
 Disable this unless you need to try reconstructing the instruction
 trace stream without an image of the code.
 @end itemize
@@ -6443,17 +7055,17 @@ various trace registers using @command{reg ETM_*} commands.
 For the definitions of these registers, read ARM publication
 @emph{IHI 0014, ``Embedded Trace Macrocell, Architecture Specification''}.
 Be aware that most of the relevant registers are write-only,
-and that ETM resources are limited.  There are only a handful
+and that ETM resources are limited. There are only a handful
 of address comparators, data comparators, counters, and so on.
 Examples of scenarios you might arrange to trace include:
 @item Code flow within a function, @emph{excluding} subroutines
-it calls.  Use address range comparators to enable tracing
+it calls. Use address range comparators to enable tracing
 for instruction access within that function's body.
 @item Code flow within a function, @emph{including} subroutines
-it calls.  Use the sequencer and address comparators to activate
+it calls. Use the sequencer and address comparators to activate
 tracing on an ``entered function'' state, then deactivate it by
 exiting that state when the function's exit code is invoked.
 @item Code flow starting at the fifth invocation of a function,
@@ -6493,7 +7105,7 @@ Starts trace data collection.
 Stops trace data collection.
 @end deffn
-@anchor{Trace Port Drivers}
 @subsection Trace Port Drivers
 To use an ETM trace port it must be associated with a driver.
@@ -6541,7 +7153,7 @@ how the event caused trouble.
 @deffn {Trace Port Driver} oocd_trace
 This driver isn't available unless OpenOCD was explicitly configured
-with the @option{--enable-oocd_trace} option.  You probably don't want
+with the @option{--enable-oocd_trace} option. You probably don't want
 to configure it unless you've built the appropriate prototype hardware;
 it's @emph{proof-of-concept} software.
@@ -6672,7 +7284,6 @@ unsafe, especially with targets running at very low speeds. This command was int
 with OpenOCD rev. 60, and requires a few bytes of working area.
 @end deffn
-@anchor{arm7_9 fast_memory_access}
 @deffn Command {arm7_9 fast_memory_access} [@option{enable}|@option{disable}]
 Displays the value of the flag controlling use of memory writes and reads
 that don't check completion of the operation.
@@ -6707,12 +7318,12 @@ ARM9-family cores are built around ARM9TDMI or ARM9E (including ARM9EJS)
 integer processors.
 Such cores include the ARM920T, ARM926EJ-S, and ARM966.
-@c 9-june-2009:  tried this on arm920t, it didn't work.
+@c 9-june-2009: tried this on arm920t, it didn't work.
 @c no-params always lists nothing caught, and that's how it acts.
-@c 23-oct-2009:  doesn't work _consistently_ ... as if the ICE
+@c 23-oct-2009: doesn't work _consistently_ ... as if the ICE
 @c versions have different rules about when they commit writes.
-@anchor{arm9 vector_catch}
 @deffn Command {arm9 vector_catch} [@option{all}|@option{none}|list]
 @cindex vector_catch
 Vector Catch hardware provides a sort of dedicated breakpoint
@@ -6851,34 +7462,34 @@ _vectors:
 Alternatively, you may choose to keep some or all of the mini-IC
 vector table entries synced with those written to memory by your
-system software.  The mini-IC can not be modified while the processor
+system software. The mini-IC can not be modified while the processor
 is executing, but for each vector table entry not previously defined
 using the @code{xscale vector_table} command, OpenOCD will copy the
 value from memory to the mini-IC every time execution resumes from a
-halt.  This is done for both high and low vector tables (although the
+halt. This is done for both high and low vector tables (although the
 table not in use may not be mapped to valid memory, and in this case
-that copy operation will silently fail).  This means that you will
+that copy operation will silently fail). This means that you will
 need to briefly halt execution at some strategic point during system
 start-up; e.g., after the software has initialized the vector table,
-but before exceptions are enabled.  A breakpoint can be used to
+but before exceptions are enabled. A breakpoint can be used to
 accomplish this once the appropriate location in the start-up code has
-been identified.  A watchpoint over the vector table region is helpful
-in finding the location if you're not sure.  Note that the same
+been identified. A watchpoint over the vector table region is helpful
+in finding the location if you're not sure. Note that the same
 situation exists any time the vector table is modified by the system
 The debug handler must be placed somewhere in the address space using
-the @code{xscale debug_handler} command.  The allowed locations for the
+the @code{xscale debug_handler} command. The allowed locations for the
 debug handler are either (0x800 - 0x1fef800) or (0xfe000800 -
 0xfffff800). The default value is 0xfe000800.
 XScale has resources to support two hardware breakpoints and two
-watchpoints.  However, the following restrictions on watchpoint
+watchpoints. However, the following restrictions on watchpoint
 functionality apply: (1) the value and mask arguments to the @code{wp}
 command are not supported, (2) the watchpoint length must be a
 power of two and not less than four, and can not be greater than the
 watchpoint address, and (3) a watchpoint with a length greater than
-four consumes all the watchpoint hardware resources.  This means that
+four consumes all the watchpoint hardware resources. This means that
 at any one time, you can have enabled either two watchpoints with a
 length of four, or one watchpoint with a length greater than four.
@@ -6937,7 +7548,7 @@ The image @var{type} may be one of
 @option{mem}, or @option{builder}.
 @end deffn
-@anchor{xscale vector_catch}
 @deffn Command {xscale vector_catch} [mask]
 @cindex vector_catch
 Display a bitmask showing the hardware vectors to catch.
@@ -6956,7 +7567,6 @@ The mask bits correspond with bit 16..23 in the DCSR:
 @end example
 @end deffn
-@anchor{xscale vector_table}
 @deffn Command {xscale vector_table} [(@option{low}|@option{high}) index value]
 @cindex vector_table
@@ -7021,7 +7631,7 @@ cores @emph{except the ARM1176} use the same six bits.
 @cindex Debug Access Port
 @cindex DAP
 These commands are specific to ARM architecture v7 Debug Access Port (DAP),
-included on Cortex-M3 and Cortex-A8 systems.
+included on Cortex-M and Cortex-A systems.
 They are available in addition to other core-specific commands that may be available.
 @deffn Command {dap apid} [num]
@@ -7049,10 +7659,102 @@ memory bus access [0-255], giving additional time to respond to reads.
 If @var{value} is defined, first assigns that.
 @end deffn
-@subsection Cortex-M3 specific commands
-@cindex Cortex-M3
+@deffn Command {dap apcsw} [0 / 1]
+fix CSW_SPROT from register AP_REG_CSW on selected dap.
+Defaulting to 0.
+@end deffn
+@subsection ARMv7-M specific commands
+@cindex tracing
+@cindex SWO
+@cindex SWV
+@cindex TPIU
+@cindex ITM
+@cindex ETM
+@deffn Command {tpiu config} (@option{disable} | ((@option{external} | @option{internal @var{filename}}) @
+               (@option{sync @var{port_width}} | ((@option{manchester} | @option{uart}) @var{formatter_enable})) @
+               @var{TRACECLKIN_freq} [@var{trace_freq}]))
+ARMv7-M architecture provides several modules to generate debugging
+information internally (ITM, DWT and ETM). Their output is directed
+through TPIU to be captured externally either on an SWO pin (this
+configuration is called SWV) or on a synchronous parallel trace port.
+This command configures the TPIU module of the target and, if internal
+capture mode is selected, starts to capture trace output by using the
+debugger adapter features.
+Some targets require additional actions to be performed in the
+@b{trace-config} handler for trace port to be activated.
+Command options:
+@itemize @minus
+@item @option{disable} disable TPIU handling;
+@item @option{external} configure TPIU to let user capture trace
+output externally (with an additional UART or logic analyzer hardware);
+@item @option{internal @var{filename}} configure TPIU and debug adapter to
+gather trace data and append it to @var{filename} (which can be
+either a regular file or a named pipe);
+@item @option{sync @var{port_width}} use synchronous parallel trace output
+mode, and set port width to @var{port_width};
+@item @option{manchester} use asynchronous SWO mode with Manchester
+@item @option{uart} use asynchronous SWO mode with NRZ (same as
+regular UART 8N1) coding;
+@item @var{formatter_enable} is @option{on} or @option{off} to enable
+or disable TPIU formatter which needs to be used when both ITM and ETM
+data is to be output via SWO;
+@item @var{TRACECLKIN_freq} this should be specified to match target's
+current TRACECLKIN frequency (usually the same as HCLK);
+@item @var{trace_freq} trace port frequency. Can be omitted in
+internal mode to let the adapter driver select the maximum supported
+rate automatically.
+@end itemize
+Example usage:
+@item STM32L152 board is programmed with an application that configures
+PLL to provide core clock with 24MHz frequency; to use ITM output it's
+enough to:
+#include <libopencm3/cm3/itm.h>
+    ...
+       ITM_STIM8(0) = c;
+    ...
+@end example
+(the most obvious way is to use the first stimulus port for printf,
+for that this ITM_STIM8 assignment can be used inside _write(); to make it
+blocking to avoid data loss, add @code{while (!(ITM_STIM8(0) &
+@item An FT2232H UART is connected to the SWO pin of the board;
+@item Commands to configure UART for 12MHz baud rate:
+$ setserial /dev/ttyUSB1 spd_cust divisor 5
+$ stty -F /dev/ttyUSB1 38400
+@end example
+(FT2232H's base frequency is 60MHz, spd_cust allows to alias 38400
+baud with our custom divisor to get 12MHz)
+@item @code{itmdump -f /dev/ttyUSB1 -d1}
+@item @code{openocd -f interface/stlink-v2-1.cfg -c "transport select
+hla_swd" -f target/stm32l1.cfg -c "tpiu config external uart off
+24000000 12000000"}
+@end enumerate
+@end deffn
+@deffn Command {itm port} @var{port} (@option{0}|@option{1}|@option{on}|@option{off})
+Enable or disable trace output for ITM stimulus @var{port} (counting
+from 0). Port 0 is enabled on target creation automatically.
+@end deffn
+@deffn Command {itm ports} (@option{0}|@option{1}|@option{on}|@option{off})
+Enable or disable trace output for all ITM stimulus ports.
+@end deffn
+@subsection Cortex-M specific commands
+@cindex Cortex-M
-@deffn Command {cortex_m3 maskisr} (@option{auto}|@option{on}|@option{off})
+@deffn Command {cortex_m maskisr} (@option{auto}|@option{on}|@option{off})
 Control masking (disabling) interrupts during target step/resume.
 The @option{auto} option handles interrupts during stepping a way they get
@@ -7069,7 +7771,7 @@ with interrupts enabled, i.e. the same way the @option{off} option does.
 Default is @option{auto}.
 @end deffn
-@deffn Command {cortex_m3 vector_catch} [@option{all}|@option{none}|list]
+@deffn Command {cortex_m vector_catch} [@option{all}|@option{none}|list]
 @cindex vector_catch
 Vector Catch hardware provides dedicated breakpoints
 for certain hardware events.
@@ -7096,7 +7798,7 @@ must also be explicitly enabled.
 This finishes by listing the current vector catch configuration.
 @end deffn
-@deffn Command {cortex_m3 reset_config} (@option{srst}|@option{sysresetreq}|@option{vectreset})
+@deffn Command {cortex_m reset_config} (@option{srst}|@option{sysresetreq}|@option{vectreset})
 Control reset handling. The default @option{srst} is to use srst if fitted,
 otherwise fallback to @option{vectreset}.
 @itemize @minus
@@ -7104,14 +7806,100 @@ otherwise fallback to @option{vectreset}.
 @item @option{sysresetreq} use NVIC SYSRESETREQ to reset system.
 @item @option{vectreset} use NVIC VECTRESET to reset system.
 @end itemize
-Using @option{vectreset} is a safe option for all current Cortex-M3 cores.
+Using @option{vectreset} is a safe option for all current Cortex-M cores.
 This however has the disadvantage of only resetting the core, all peripherals
 are uneffected. A solution would be to use a @code{reset-init} event handler to manually reset
 the peripherals.
-@xref{Target Events}.
+@xref{targetevents,,Target Events}.
+@end deffn
+@section Intel Architecture
+Intel Quark X10xx is the first product in the Quark family of SoCs. It is an IA-32
+(Pentium x86 ISA) compatible SoC. The core CPU in the X10xx is codenamed Lakemont.
+Lakemont version 1 (LMT1) is used in X10xx. The CPU TAP (Lakemont TAP) is used for
+software debug and the CLTAP is used for SoC level operations.
+Useful docs are here:
+@item Intel Quark SoC X1000 OpenOCD/GDB/Eclipse App Note (web search for doc num 330015)
+@item Intel Quark SoC X1000 Debug Operations User Guide (web search for doc num 329866)
+@item Intel Quark SoC X1000 Datasheet (web search for doc num 329676)
+@end itemize
+@subsection x86 32-bit specific commands
+The three main address spaces for x86 are memory, I/O and configuration space.
+These commands allow a user to read and write to the 64Kbyte I/O address space.
+@deffn Command {x86_32 idw} address
+Display the contents of a 32-bit I/O port from address range 0x0000 - 0xffff.
 @end deffn
-@anchor{Software Debug Messages and Tracing}
+@deffn Command {x86_32 idh} address
+Display the contents of a 16-bit I/O port from address range 0x0000 - 0xffff.
+@end deffn
+@deffn Command {x86_32 idb} address
+Display the contents of a 8-bit I/O port from address range 0x0000 - 0xffff.
+@end deffn
+@deffn Command {x86_32 iww} address
+Write the contents of a 32-bit I/O port to address range 0x0000 - 0xffff.
+@end deffn
+@deffn Command {x86_32 iwh} address
+Write the contents of a 16-bit I/O port to address range 0x0000 - 0xffff.
+@end deffn
+@deffn Command {x86_32 iwb} address
+Write the contents of a 8-bit I/O port to address range 0x0000 - 0xffff.
+@end deffn
+@section OpenRISC Architecture
+The OpenRISC CPU is a soft core. It is used in a programmable SoC which can be
+configured with any of the TAP / Debug Unit available.
+@subsection TAP and Debug Unit selection commands
+@deffn Command {tap_select} (@option{vjtag}|@option{mohor}|@option{xilinx_bscan})
+Select between the Altera Virtual JTAG , Xilinx Virtual JTAG and Mohor TAP.
+@end deffn
+@deffn Command {du_select} (@option{adv}|@option{mohor}) [option]
+Select between the Advanced Debug Interface and the classic one.
+An option can be passed as a second argument to the debug unit.
+When using the Advanced Debug Interface, option = 1 means the RTL core is
+configured with ADBG_USE_HISPEED = 1. This configuration skips status checking
+between bytes while doing read or write bursts.
+@end deffn
+@subsection Registers commands
+@deffn Command {addreg} [name] [address] [feature] [reg_group]
+Add a new register in the cpu register list. This register will be
+included in the generated target descriptor file.
+@strong{[feature]} must be "[0..10]".
+@strong{[reg_group]} can be anything. The default register list defines "system",
+ "dmmu", "immu", "dcache", "icache", "mac", "debug", "perf", "power", "pic"
+ and "timer" groups.
+addreg rtest 0x1234 org.gnu.gdb.or1k.group0 system
+@end example
+@end deffn
+@deffn Command {readgroup} (@option{group})
+Display all registers in @emph{group}.
+@emph{group} can be "system",
+ "dmmu", "immu", "dcache", "icache", "mac", "debug", "perf", "power", "pic",
+ "timer" or any new group created with addreg command.
+@end deffn
 @section Software Debug Messages and Tracing
 @cindex Linux-ARM DCC support
 @cindex tracing
@@ -7123,11 +7911,11 @@ The most powerful mechanism is semihosting, but there is also
 a lighter weight mechanism using only the DCC channel.
 Currently @command{target_request debugmsgs}
-is supported only for @option{arm7_9} and @option{cortex_m3} cores.
+is supported only for @option{arm7_9} and @option{cortex_m} cores.
 These messages are received as part of target polling, so
 you need to have @command{poll on} active to receive them.
 They are intrusive in that they will affect program execution
-times.  If that is a problem, @pxref{ARM Hardware Tracing}.
+times. If that is a problem, @pxref{armhardwaretracing,,ARM Hardware Tracing}.
 See @file{libdcc} in the contrib dir for more details.
 In addition to sending strings, characters, and
@@ -7190,7 +7978,7 @@ With the parameter @option{clear}, erases all current trace point counters.
 With a numeric @var{identifier} parameter, creates a new a trace point counter
 and associates it with that identifier.
-@emph{Important:}  The identifier and the trace point number
+@emph{Important:} The identifier and the trace point number
 are not related except by this command.
 These trace point numbers always start at zero (from server startup,
 or after @command{trace point clear}) and count up from there.
@@ -7201,7 +7989,7 @@ or after @command{trace point clear}) and count up from there.
 @chapter JTAG Commands
 @cindex JTAG Commands
 Most general purpose JTAG commands have been presented earlier.
-(@xref{JTAG Speed}, @ref{Reset Configuration}, and @ref{TAP Declaration}.)
+(@xref{jtagspeed,,JTAG Speed}, @ref{Reset Configuration}, and @ref{TAP Declaration}.)
 Lower level JTAG commands, as presented here,
 may be needed to work with targets which require special
 attention during operations such as reset or initialization.
@@ -7248,7 +8036,7 @@ of those fields.
 For example, a 38 bit number might be specified as one
 field of 32 bits then one of 6 bits.
 @emph{For portability, never pass fields which are more
-than 32 bits long.  Many OpenOCD implementations do not
+than 32 bits long. Many OpenOCD implementations do not
 support 64-bit (or larger) integer values.}
 All TAPs other than @var{tap} must be in BYPASS mode.
@@ -7350,14 +8138,14 @@ to execute before they take effect.
 @deffn Command {verify_ircapture} (@option{enable}|@option{disable})
 Verify values captured during @sc{ircapture} and returned
-during IR scans.  Default is enabled, but this can be
+during IR scans. Default is enabled, but this can be
 overridden by @command{verify_jtag}.
 This flag is ignored when validating JTAG chain configuration.
 @end deffn
 @deffn Command {verify_jtag} (@option{enable}|@option{disable})
 Enables verification of DR and IR scans, to help detect
-programming errors.  For IR scans, @command{verify_ircapture}
+programming errors. For IR scans, @command{verify_ircapture}
 must also be enabled.
 Default is enabled.
 @end deffn
@@ -7396,12 +8184,12 @@ for update or more shifting
 Note that only six of those states are fully ``stable'' in the
 face of TMS fixed (low except for @sc{reset})
-and a free-running JTAG clock.  For all the
+and a free-running JTAG clock. For all the
 others, the next TCK transition changes to a new state.
 @itemize @bullet
 @item From @sc{drshift} and @sc{irshift}, clock transitions will
-produce side effects by changing register contents.  The values
+produce side effects by changing register contents. The values
 to be latched in upcoming @sc{drupdate} or @sc{irupdate} states
 may not be as expected.
 @item @sc{run/idle}, @sc{drpause}, and @sc{irpause} are reasonable
@@ -7482,10 +8270,68 @@ If @emph{xsvfdump} shows a file is using those opcodes, it
 probably will not be usable with other XSVF tools.
+@node Utility Commands
+@chapter Utility Commands
+@cindex Utility Commands
+@section RAM testing
+@cindex RAM testing
+There is often a need to stress-test random access memory (RAM) for
+errors. OpenOCD comes with a Tcl implementation of well-known memory
+testing procedures allowing the detection of all sorts of issues with
+electrical wiring, defective chips, PCB layout and other common
+hardware problems.
+To use them, you usually need to initialise your RAM controller first;
+consult your SoC's documentation to get the recommended list of
+register operations and translate them to the corresponding
+@command{mww}/@command{mwb} commands.
+Load the memory testing functions with
+source [find tools/memtest.tcl]
+@end example
+to get access to the following facilities:
+@deffn Command {memTestDataBus} address
+Test the data bus wiring in a memory region by performing a walking
+1's test at a fixed address within that region.
+@end deffn
+@deffn Command {memTestAddressBus} baseaddress size
+Perform a walking 1's test on the relevant bits of the address and
+check for aliasing. This test will find single-bit address failures
+such as stuck-high, stuck-low, and shorted pins.
+@end deffn
+@deffn Command {memTestDevice} baseaddress size
+Test the integrity of a physical memory device by performing an
+increment/decrement test over the entire region. In the process every
+storage bit in the device is tested as zero and as one.
+@end deffn
+@deffn Command {runAllMemTests} baseaddress size
+Run all of the above tests over a specified memory region.
+@end deffn
+@section Firmware recovery helpers
+@cindex Firmware recovery
+OpenOCD includes an easy-to-use script to facilitate mass-market
+devices recovery with JTAG.
+For quickstart instructions run:
+openocd -f tools/firmware-recovery.tcl -c firmware_help
+@end example
 @node TFTP
 @chapter TFTP
 @cindex TFTP
-If OpenOCD runs on an embedded host(as ZY1000 does), then TFTP can
+If OpenOCD runs on an embedded host (as ZY1000 does), then TFTP can
 be used to access files on PCs (either the developer's PC or some other PC).
 The way this works on the ZY1000 is to prefix a filename by
@@ -7507,13 +8353,13 @@ a bit of googling to find something that fits your requirements.
 @node GDB and OpenOCD
 @chapter GDB and OpenOCD
 @cindex GDB
-OpenOCD complies with the remote gdbserver protocol, and as such can be used
+OpenOCD complies with the remote gdbserver protocol and, as such, can be used
 to debug remote targets.
 Setting up GDB to work with OpenOCD can involve several components:
 @item The OpenOCD server support for GDB may need to be configured.
-@xref{GDB Configuration}.
+@xref{gdbconfiguration,,GDB Configuration}.
 @item GDB's support for OpenOCD may need configuration,
 as shown in this chapter.
 @item If you have a GUI environment like Eclipse,
@@ -7521,13 +8367,12 @@ that also will probably need to be configured.
 @end itemize
 Of course, the version of GDB you use will need to be one which has
-been built to know about the target CPU you're using.  It's probably
-part of the tool chain you're using.  For example, if you are doing
+been built to know about the target CPU you're using. It's probably
+part of the tool chain you're using. For example, if you are doing
 cross-development for ARM on an x86 PC, instead of using the native
 x86 @command{gdb} command you might use @command{arm-none-eabi-gdb}
 if that's the tool chain used to compile your code.
-@anchor{Connecting to GDB}
 @section Connecting to GDB
 @cindex Connecting to GDB
 Use GDB 6.7 or newer with OpenOCD if you run into trouble. For
@@ -7544,6 +8389,11 @@ A socket (TCP/IP) connection is typically started as follows:
 target remote localhost:3333
 @end example
 This would cause GDB to connect to the gdbserver on the local pc using port 3333.
+It is also possible to use the GDB extended remote protocol as follows:
+target extended-remote localhost:3333
+@end example
 A pipe connection is typically started as follows:
@@ -7562,7 +8412,7 @@ GDB command line.
 With the remote protocol, GDB sessions start a little differently
 than they do when you're debugging locally.
-Here's an examples showing how to start a debug session with a
+Here's an example showing how to start a debug session with a
 small ARM program.
 In this case the program was linked to be loaded into SRAM on a Cortex-M3.
 Most programs would be written into flash (address 0) and run from there.
@@ -7616,7 +8466,7 @@ set remote hardware-watchpoint-limit 4
 @end example
 With that particular hardware (Cortex-M3) the hardware breakpoints
-only work for code running from flash memory.  Most other ARM systems
+only work for code running from flash memory. Most other ARM systems
 do not have such restrictions.
 Another example of useful GDB configuration came from a user who
@@ -7625,10 +8475,10 @@ and an RTOS until he told GDB to disable the IRQs while stepping:
 define hook-step
-mon cortex_m3 maskisr on
+mon cortex_m maskisr on
 define hookpost-step
-mon cortex_m3 maskisr off
+mon cortex_m maskisr off
 @end example
@@ -7639,6 +8489,7 @@ using @command{gdb -x filename}.
 @section Programming using GDB
 @cindex Programming using GDB
 By default the target memory map is sent to GDB. This can be disabled by
 the following OpenOCD configuration option:
@@ -7652,9 +8503,9 @@ working area.
 Informing GDB of the memory map of the target will enable GDB to protect any
 flash areas of the target and use hardware breakpoints by default. This means
 that the OpenOCD option @command{gdb_breakpoint_override} is not required when
-using a memory map. @xref{gdb_breakpoint_override}.
+using a memory map. @xref{gdbbreakpointoverride,,gdb_breakpoint_override}.
-To view the configured memory map in GDB, use the GDB command @option{info mem}
+To view the configured memory map in GDB, use the GDB command @option{info mem}.
 All other unassigned addresses within GDB are treated as RAM.
 GDB 6.8 and higher set any memory area not in the memory map as inaccessible.
@@ -7678,8 +8529,8 @@ $_TARGETNAME configure -event EVENTNAME BODY
 To verify any flash programming the GDB command @option{compare-sections}
 can be used.
-@anchor{Using openocd SMP with GDB}
-@section Using openocd SMP with GDB
+@section Using OpenOCD SMP with GDB
 @cindex SMP
 For SMP support following GDB serial protocol packet have been defined :
 @itemize @bullet
@@ -7690,10 +8541,10 @@ For SMP support following GDB serial protocol packet have been defined :
 OpenOCD implements :
 @itemize @bullet
 @item @option{jc} packet for reading core id displayed by
-GDB connection. Reply is  @option{XXXXXXXX} (8 hex digits giving core id) or
+GDB connection. Reply is @option{XXXXXXXX} (8 hex digits giving core id) or
  @option{E01} for target not smp.
-@item  @option{JcXXXXXXXX} (8 hex digits) packet for setting core id displayed at next GDB continue
-(core id -1 is reserved for returning to normal resume mode). Reply  @option{E01}
+@item @option{JcXXXXXXXX} (8 hex digits) packet for setting core id displayed at next GDB continue
+(core id -1 is reserved for returning to normal resume mode). Reply @option{E01}
 for target not smp or @option{OK} on success.
 @end itemize
@@ -7708,8 +8559,8 @@ print $_core
 #jc packet is sent and result is affected in $
 @end example
-@item by the usage of GDB maintenance command as described in following example (2
-cpus in SMP with core id 0 and 1  @pxref{Define CPU targets working in SMP}).
+@item by the usage of GDB maintenance command as described in following example (2 cpus in SMP with
+core id 0 and 1 @pxref{definecputargetsworkinginsmp,,Define CPU targets working in SMP}).
 # toggle0 : force display of coreid 0
@@ -7727,6 +8578,60 @@ end
 @end example
 @end itemize
+@section RTOS Support
+@cindex RTOS Support
+OpenOCD includes RTOS support, this will however need enabling as it defaults to disabled.
+It can be enabled by passing @option{-rtos} arg to the target @xref{rtostype,,RTOS Type}.
+@* An example setup is below:
+$_TARGETNAME configure -rtos auto
+@end example
+This will attempt to auto detect the RTOS within your application.
+Currently supported rtos's include:
+@itemize @bullet
+@item @option{eCos}
+@item @option{ThreadX}
+@item @option{FreeRTOS}
+@item @option{linux}
+@item @option{ChibiOS}
+@item @option{embKernel}
+@item @option{mqx}
+@end itemize
+@quotation Note
+Before an RTOS can be detected, it must export certain symbols; otherwise, it cannot
+be used by OpenOCD. Below is a list of the required symbols for each supported RTOS.
+@end quotation
+@table @code
+@item eCos symbols
+Cyg_Thread::thread_list, Cyg_Scheduler_Base::current_thread.
+@item ThreadX symbols
+_tx_thread_current_ptr, _tx_thread_created_ptr, _tx_thread_created_count.
+@item FreeRTOS symbols
+pxCurrentTCB, pxReadyTasksLists, xDelayedTaskList1, xDelayedTaskList2,
+pxDelayedTaskList, pxOverflowDelayedTaskList, xPendingReadyList,
+xTasksWaitingTermination, xSuspendedTaskList, uxCurrentNumberOfTasks, uxTopUsedPriority.
+@item linux symbols
+@item ChibiOS symbols
+rlist, ch_debug, chSysInit.
+@item embKernel symbols
+Rtos::sCurrentTask, Rtos::sListReady, Rtos::sListSleep,
+Rtos::sListSuspended, Rtos::sMaxPriorities, Rtos::sCurrentTaskCount.
+@item mqx symbols
+_mqx_kernel_data, MQX_init_struct.
+@end table
+For most RTOS supported the above symbols will be exported by default. However for
+some, eg. FreeRTOS @option{xTasksWaitingTermination} is only exported
+if @option{INCLUDE_vTaskDelete} is defined during the build.
 @node Tcl Scripting API
 @chapter Tcl Scripting API
@@ -7734,9 +8639,9 @@ end
 @cindex Tcl scripts
 @section API rules
-The commands are stateless. E.g. the telnet command line has a concept
-of currently active target, the Tcl API proc's take this sort of state
-information as an argument to each proc.
+Tcl commands are stateless; e.g. the @command{telnet} command has
+a concept of currently active target, the Tcl API proc's take this sort
+of state information as an argument to each proc.
 There are three main types of return values: single value, name value
 pair list and lists.
@@ -7744,38 +8649,44 @@ pair list and lists.
 Name value pair. The proc 'foo' below returns a name/value pair
- >  set foo(me)  Duane
- >  set foo(you) Oyvind
- >  set foo(mouse) Micky
- >  set foo(duck) Donald
+>  set foo(me)  Duane
+>  set foo(you) Oyvind
+>  set foo(mouse) Micky
+>  set foo(duck) Donald
+@end example
 If one does this:
- >  set foo
+>  set foo
+@end example
 The result is:
-    me Duane you Oyvind mouse Micky duck Donald
+me Duane you Oyvind mouse Micky duck Donald
+@end example
 Thus, to get the names of the associative array is easy:
-     foreach  { name value }   [set foo]   {
-                puts "Name: $name, Value: $value"
-     }
+foreach { name value } [set foo] {
+        puts "Name: $name, Value: $value"
 @end verbatim
-Lists returned must be relatively small. Otherwise a range
+Lists returned should be relatively small. Otherwise, a range
 should be passed in to the proc in question.
 @section Internal low-level Commands
-By low-level, the intent is a human would not directly use these commands.
+By "low-level," we mean commands that a human would typically not
+invoke directly.
-Low-level commands are (should be) prefixed with "ocd_", e.g.
+Some low-level commands need to be prefixed with "ocd_"; e.g.
-is the low level API upon which @command{flash banks} is implemented.
+is the low-level API upon which @command{flash banks} is implemented.
 @itemize @bullet
 @item @b{mem2array} <@var{varname}> <@var{width}> <@var{addr}> <@var{nelems}>
@@ -7787,6 +8698,16 @@ Convert a Tcl array to memory locations and write the values
 @item @b{ocd_flash_banks} <@var{driver}> <@var{base}> <@var{size}> <@var{chip_width}> <@var{bus_width}> <@var{target}> [@option{driver options} ...]
 Return information about the flash banks
+@item @b{capture} <@var{command}>
+Run <@var{command}> and return full log output that was produced during
+its execution. Example:
+> capture "reset init"
+@end example
 @end itemize
 OpenOCD commands can consist of two words, e.g. "flash banks". The
@@ -7803,9 +8724,12 @@ holds one of the following values:
 @item @b{cygwin}   Running under Cygwin
 @item @b{darwin}   Darwin (Mac-OS) is the underlying operating sytem.
 @item @b{freebsd}  Running under FreeBSD
+@item @b{openbsd}  Running under OpenBSD
+@item @b{netbsd}   Running under NetBSD
 @item @b{linux}    Linux is the underlying operating sytem
 @item @b{mingw32}  Running under MingW32
 @item @b{winxx}    Built using Microsoft Visual Studio
+@item @b{ecos}     Running under eCos
 @item @b{other}    Unknown, none of the above.
 @end itemize
@@ -7818,11 +8742,51 @@ We should add support for a variable like Tcl variable
 is jim, not real tcl).
 @end quotation
+@section Tcl RPC server
+@cindex RPC
+OpenOCD provides a simple RPC server that allows to run arbitrary Tcl
+commands and receive the results.
+To access it, your application needs to connect to a configured TCP port
+(see @command{tcl_port}). Then it can pass any string to the
+interpreter terminating it with @code{0x1a} and wait for the return
+value (it will be terminated with @code{0x1a} as well). This can be
+repeated as many times as desired without reopening the connection.
+Remember that most of the OpenOCD commands need to be prefixed with
+@code{ocd_} to get the results back. Sometimes you might also need the
+@command{capture} command.
+See @file{contrib/rpc_examples/} for specific client implementations.
+@section Tcl RPC server notifications
+@cindex RPC Notifications
+Notifications are sent asynchronously to other commands being executed over
+the RPC server, so the port must be polled continuously.
+Target event, state and reset notifications are emitted as Tcl associative arrays
+in the following format.
+type target_event event [event-name]
+type target_state state [state-name]
+type target_reset mode [reset-mode]
+@end verbatim
+@deffn {Command} tcl_notifications [on/off]
+Toggle output of target notifications to the current Tcl RPC server.
+Only available from the Tcl RPC server.
+Defaults to off.
+@end deffn
 @node FAQ
 @chapter FAQ
 @cindex faq
-@anchor{FAQ RTCK}
 @item @b{RTCK, also known as: Adaptive Clocking - What is it?}
 @cindex RTCK
 @cindex adaptive clocking
@@ -7835,7 +8799,7 @@ The two clocks are not synchronised, they are ``asynchronous''
 In order for the two to work together they must be synchronised
 well enough to work; JTAG can't go ten times faster than the CPU,
-for example.  There are 2 basic options:
+for example. There are 2 basic options:
 Use a special "adaptive clocking" circuit to change the JTAG
@@ -7853,16 +8817,16 @@ situations where the CPU clock rate changes (perhaps to save
 For example, Atmel AT91SAM chips start operation from reset with
-a 32kHz system clock.  Boot firmware may activate the main oscillator
+a 32kHz system clock. Boot firmware may activate the main oscillator
 and PLL before switching to a faster clock (perhaps that 500 MHz
 ARM926 scenario).
 If you're using JTAG to debug that startup sequence, you must slow
-the JTAG clock to sometimes 1 to 4kHz.  After startup completes,
+the JTAG clock to sometimes 1 to 4kHz. After startup completes,
 JTAG can use a faster clock.
 Consider also debugging a 500MHz ARM926 hand held battery powered
 device that enters a low power ``deep sleep'' mode, at 32kHz CPU
-clock, between keystrokes unless it has work to do.   When would
+clock, between keystrokes unless it has work to do. When would
 that 5 MHz JTAG clock be usable?
 @b{Solution #1 - A special circuit}
@@ -7906,7 +8870,7 @@ ARM11 cores use an 8:1 division.
 @b{Xilinx rule of thumb} is 1/12 the clock speed.
 Note: most full speed FT2232 based JTAG adapters are limited to a
-maximum of 6MHz.  The ones using USB high speed chips (FT2232H)
+maximum of 6MHz. The ones using USB high speed chips (FT2232H)
 often support faster clock rates (and adaptive clocking).
 You can still debug the 'low power' situations - you just need to
@@ -7923,7 +8887,7 @@ Note that on ARM you may need to avoid using the @emph{wait for interrupt}
 operation in your idle loops even if you don't otherwise change the CPU
 clock rate.
 That operation gates the CPU clock, and thus the JTAG clock; which
-prevents JTAG access.  One consequence is not being able to @command{halt}
+prevents JTAG access. One consequence is not being able to @command{halt}
 cores which are executing that @emph{wait for interrupt} operation.
 To set the JTAG frequency use the command:
@@ -8045,11 +9009,11 @@ has closed the connection to OpenOCD. This might be a GDB issue.
 @item @b{LPC2000 Flash} In the configuration file in the section where flash device configurations
 are described, there is a parameter for specifying the clock frequency
-for LPC2000 internal flash devices (e.g.  @option{flash bank $_FLASHNAME lpc2000
+for LPC2000 internal flash devices (e.g. @option{flash bank $_FLASHNAME lpc2000
 0x0 0x40000 0 0 $_TARGETNAME lpc2000_v1 14746 calc_checksum}), which must be
 specified in kilohertz. However, I do have a quartz crystal of a
 frequency that contains fractions of kilohertz (e.g. 14,745,600 Hz,
-i.e. 14,745.600 kHz).  Is it possible to specify real numbers for the
+i.e. 14,745.600 kHz). Is it possible to specify real numbers for the
 clock frequency?
 No. The clock frequency specified here must be given as an integral number.
@@ -8071,11 +9035,11 @@ references a jtag newtap and a flash bank references a target).
 You can use the ``scan_chain'' command to verify and display the tap order.
 Also, some commands can't execute until after @command{init} has been
-processed.  Such commands include @command{nand probe} and everything
+processed. Such commands include @command{nand probe} and everything
 else that needs to write to controller registers, perhaps for setting
 up DRAM and loading it with code.
-@anchor{FAQ TAP Order}
 @item @b{JTAG TAP Order} Do I have to declare the TAPS in some
 particular order?
@@ -8084,7 +9048,7 @@ the same order used by the hardware.
 Many newer devices have multiple JTAG TAPs. For example: ST
 Microsystems STM32 chips have two TAPs, a ``boundary scan TAP'' and
-``Cortex-M3'' TAP.  Example: The STM32 reference manual, Document ID:
+``Cortex-M3'' TAP. Example: The STM32 reference manual, Document ID:
 RM0008, Section 26.5, Figure 259, page 651/681, the ``TDI'' pin is
 connected to the boundary scan TAP, which then connects to the
 Cortex-M3 TAP, which then connects to the TDO pin.
@@ -8213,7 +9177,7 @@ is a string}
 @*@b{@{Curly-Braces@}} are magic: $VARIABLES and [square-brackets] are
 parsed, but are NOT expanded or executed. @{Curly-Braces@} are like
 'single-quote' operators in BASH shell scripts, with the added
-feature: @{curly-braces@} can be nested, single quotes can not.  @{@{@{this is
+feature: @{curly-braces@} can be nested, single quotes can not. @{@{@{this is
 nested 3 times@}@}@} NOTE: [date] is a bad example;
 at this writing, Jim/OpenOCD does not have a date command.
 @end itemize
@@ -8268,7 +9232,7 @@ command stores these items in a table somewhere so it can be found by
 @subsection The FOR command
-The most interesting command to look at is the FOR command.  In Tcl,
+The most interesting command to look at is the FOR command. In Tcl,
 the FOR command is normally implemented in C. Remember, FOR is a
 command just like any other command.
@@ -8350,7 +9314,7 @@ MyForCommand( void *interp,
         // Execute the body
         Execute_AsciiString( interp, argv[3] );
-        // Execute the LOOP  part
+        // Execute the LOOP part
         Execute_AsciiString( interp, argv[4] );
@@ -8406,7 +9370,7 @@ it reads a file and executes as a script.
    proc someproc @{@} @{
        ... multiple lines of stuff ...
-   $_TARGETNAME configure -event FOO  someproc
+   $_TARGETNAME configure -event FOO someproc
 #2 Good - no variables
    $_TARGETNAME confgure -event foo "this ; that;"
 #3 Good Curly Braces
@@ -8433,7 +9397,7 @@ command.
 @end enumerate
 In the end, when the target event FOO occurs the TCLBODY is
-evaluated. Method @b{#1} and @b{#2} are functionally identical.  For
+evaluated. Method @b{#1} and @b{#2} are functionally identical. For
 Method @b{#3} and @b{#4} it is more interesting. What is the TCLBODY?
 Remember the parsing rules. In case #3, @{curly-braces@} mean the
@@ -8450,7 +9414,7 @@ simple terms: Inside a PROC, if you need to access a global variable
 you must say so. See also ``upvar''. Example:
 proc myproc @{ @} @{
-     set y 0  #Local variable Y
+     set y 0 #Local variable Y
      global x #Global variable X
      puts [format "X=%d, Y=%d" $x $y]
@@ -8459,13 +9423,13 @@ proc myproc @{ @} @{
 @b{Dynamic variable creation}
 # Dynamically create a bunch of variables.
-for @{ set x 0  @} @{ $x < 32 @} @{ set x [expr $x + 1]@} @{
+for @{ set x 0 @} @{ $x < 32 @} @{ set x [expr $x + 1]@} @{
     # Create var name
     set vn [format "BIT%d" $x]
     # Make it a global
     global $vn
     # Set it.
-    set $vn   [expr (1 << $x)]
+    set $vn [expr (1 << $x)]
 @end example
 @b{Dynamic proc/command creation}

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256 SHA256:A13M5QlnozFOvTllybRZH6vm7iSt0XLxbA48yfc2yfY (ECDSA)
256 SHA256:spYMBqEYoAOtK7yZBrcwE8ZpYt6b68Cfh9yEVetvbXg (ED25519)
+--[ED25519 256]--+
|=..              |
|+o..   .         |
|*.o   . .        |
|+B . . .         |
|Bo. = o S        |
|Oo.+ + =         |
|oB=.* = . o      |
| =+=.+   + E     |
|. .=o   . o      |
2048 SHA256:0Onrb7/PHjpo6iVZ7xQX2riKN83FJ3KGU0TvI0TaFG4 (RSA)